====== Encodeur rotatif à Effet Hall Pandauto P3022 avec puce AS5048A ======

<WRAP center round box 60% centeralign>
**Avec Communication en SPI**
</WRAP>
{{ :media_16:2_codeurs_ok.png?600 |}}
=====AS5048A de AWS=====
  * **[[https://ams.com/as5048a|AS5048A High-Resolution Position Sensor 14-bit rotary position sensor with digital angle (interface) and PWM output]]** Sortie SPI et PWM.

  * 1 bit de parité
  * 1 bit error flag
  * 14 bits indiquant l'angle absolu sur 14 bits.\\
Lorsqu'on lit les données SPI dans les 2 octets, il y a donc les 6 derniers bits du premier octet à concaténé avec les 8 bits du second octet pour reconstituer le mot de 14 bits.\\

=====Ressources sur le SPI=====
  * **[[https://fr.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface|Serial Peripheral Interface]]** Une liaison SPI est un bus de données série synchrone baptisé ainsi par Motorola, au milieu des années 1980 qui opère en mode full-duplex.
  * https://pinout.xyz/pinout/spi#
  * **[[spi_documentation_1|]]**
  * **[[communication_protocole_spi]]**

====Activation du SPI sur la Raspberry PI====
[[https://www.raspberryme.com/activer-linterface-spi-sur-le-raspberry-pi/#Methode_2_-_Utilisation_de_la_Configuration_Raspberry_Pi|Activation du SPI]] Aller dans Menu, Settings, Enable SPI, puis [[https://www.raspberryme.com/activer-linterface-spi-sur-le-raspberry-pi/#Etape_2_-_Verifier_si_SPI_est_active_facultatif|Vérifier si SPI est activé]]

=====Sketch Arduino pour AS5048A=====
  * **[[https://github.com/ZoetropeLabs/AS5048A-Arduino|AS5048A-Arduino de ZoetropeLabs]]** La version originale pour Arduino
  * **[[https://github.com/eborghi10/AS5048A]]** eborghi10 propose une version pour arduino et esp32

===Exemple pour Arduino UNO===

<code C++>
#include <AS5048A.h>
AS5048A angleSensor(10);
void setup()
{       Serial.begin(115200);
	angleSensor.init();      }
void loop()
{       delay(10);
	word val = angleSensor.getRawRotation();
        Serial.println(val, DEC);                }
</code>

===La lib a le cycle suivant===
  * set à 0 du PIN Slave Select
  * envoi de 0b1111111111111111
  * lecture
  * set à 1 du PIN Slave Select

===Récupération de l'angle sur la Pi===
Sur une UNO, le SPI est utilisé pour le capteur, la Pi doit récupérer les datas en [[communication_protocole_i2c|I2C]]. Compter 2 à 3 ms.


=====Capteur sur la Pi en SPI=====
{{ :media_16:pandauto_sur_pi_exemple.png?300 |}}

Il est absolument nécessaire de brancher un adaptateur de tension entre la Pi (en 3.3V) et le capteur (en 5V).

{{ :media_16:pandauto_sur_pi.png?500 |}}

  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/some_encoders/AS5048A/pandauto_on_pi_en_direct|pandauto_on_pi_en_direct]]**

<code python>

"""
De Arduino en debug:

Read (0x3FFF) with command: 0b1111111111111111 avec un transfert16
Read returned: 1101110100001010
Setting error bit
3433
Read (0x3FFF) with command: 0b1111111111111111
Read returned: 101110100000111
Setting error bit
3432

"""

from time import time, sleep
import pigpio

CE = 8

pi = pigpio.pi()
sensor = pi.spi_open(0, 1000000, 1)

dt = 0.00001

pi.write(CE, 1)
sleep(dt)

t0 = time()
n = -1
nbr = 1000
tempo = 0.03
while n < nbr:
    n += 1
    pi.write(CE, 0)
    sleep(dt)

    c, d = pi.spi_xfer(sensor, int.to_bytes(65535, 2, 'big'))
    if c == 2:
        val = (d[0] & 0b00111111) << 8 | d[1]
        angle = int(val/4)

    # #if n % 20 == 0:
        # #print(angle)

    pi.write(CE, 1)

    sleep(tempo)

pi.stop()

periode = (((time() - t0) / nbr) - tempo)*1000  # ms
print("periode =", round(periode, 2), "ms")
sleep(1)

"""
periode = 1.9 ms
il y a quelques incohérences dans les valeurs

sans print
periode = 1.3 ms
periode = 1.19 ms

"""

</code>

**Sans print, le temps de récupération de la valeur est de 1.3 ms à 1 MHz et 1.2 ms à 3 MHz.**


{{tag>arduino raspberry_pi sb spi}}