====== Ormur ====== ===== Etat de l'art ===== [[https://sphero.com/collections/all/products/sphero-bolt|Sphero]] ===== Articulation ===== {{media_03:articulation.png?400|}} $fn = 100; diametre = 100; diametre_arbre = 6; segment(d = diametre, h = 100); rotate([0, 0, 120]) segment(d = diametre, h = 100); rotate([0, 0, -30]) { rotate([90, 0, 0]) cylinder(h = 100, d = 2); rotule(diametre); } module cone(angle, h = 0, d = 0, inverse = false) { if (!inverse) { if (d == 0) { cylinder(h = h, r1 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h); } else { cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d1 = 0, d2 = d); } } else { if (d == 0) { cylinder(h = h, r2 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h); } else { cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d2 = 0, d1 = d); } } } module chanfrein(d, r, angle = 120) { translate([r / tan(angle / 2) - r, 0, 0]) difference() { rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d * 1.2, h = r); translate([r, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) minkowski() { cylinder(d = d - 2 * r, h = 10); sphere(r); } translate([-10, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d - 2 * (r / tan(angle / 2)) * cos(angle - 90), h = 30); } } module segment(d, h) { alpha = 120; difference() { translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) { rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d, h = h); rotate([0, -90, 0]) cone(angle = alpha, d = 100, inverse = true); } translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) chanfrein(d, r = 5, angle = 180 - alpha / 2); sphere(d = d); rotate([0, 90,0]) cylinder(d = 3 * d / 4, h = 2 * h); } } module rotule(d) { difference() { sphere(d = diametre); sphere(d = 3 * diametre / 4); translate([-(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre); translate([(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, -90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre); } } ===== Algorithmes ===== [[https://www.silabs.com/documents/public/application-notes/an155.pdf|STEPPER MOTOR REFERENCE DESIGN]] [[https://forum.pjrc.com/threads/42477-Teensy-3-6-controlled-motorfader-panel|Potentiomètre motorisés]] [[https://www.wescottdesign.com/articles/pid/pidWithoutAPhd.pdf|PID sans thèse]] ===== Circuits imprimés ===== ==== Modifications à apporter ==== * Ajouter un condensateur relié à la masse à AREF (Comme sur l'Arduino) * Utiliser un ATmega4809-AU qui permet d'avoir plus de pin et de réaliser un PWM sur les sorties des moteurs * ajouter une LED pour les tests * Ajouter une alimentation 3,3V ==== CI Servo-moteurs ==== [[https://www.positron-libre.com/cours/tableaux-formulaires/tableau-dimension-cms.php|Tailles de CMS]] === Composants === ^Qtt^Nom ^Valeur ^Référence Fabricant ^Fabricant ^Réf. Fournisseur. ^Fournisseur^ |3 |Driver moteur | |L6205PD |STMicroelectronics |714-0644 |RS | |1 |Micro-contrôleur | |ATmega328P-AU |Microchip |131-0271 |RS | |1 |Condensateur |100uF |UWT1E101MCL1GS |Nichicon |739-2839 |RS | |2 |Condensateur |100nF |C1206C104M5UACTU |Kemet |264-4191 |RS | |3 |Condensateur |220nF |223891115654 |Yageo |669-8436 |RS | |3 |Condensateur |10nF |C1206C103J3GACTU |Kemet |147-982 |RS | |6 |Condensateur |5,6nF |C1206C562JBGACAUTO |Kemet |161-0971 |RS | |6 |Résistance |100kΩ |CR1206-FX-1003ELF |Bourns |788-3988 |RS | |3 |Résistance |100Ω |CR1206-JW-101GLF |Bourns |740-9108 |RS | |1 |Résistance |10kΩ |CR1206-FX-1002ELF |Bourns |740-9081 |RS | |6 |Diode | |1N4148TR |Onsemi |671-5477 |RS | === Connecteurs === ^Qtt^Type ^Série ^Pas ^Nbre Contacts^Nbre Rangés^Orient^Référence Fabricant^Fabricant ^Référence Fournisseur ^Site^ |1 |Embase THT ♂ |Mini-Fit Jr |4.2mm |3 |1 |Angle |3930-3036 |Molex |670-5843 |RS | |1 |Boîtier connecteur ♀|Mini-Fit Jr |4.2mm |3 |1 |Droit |3901-4031 |Molex |679-5842 |RS | |2 |Cosse à sertir ♀ |Mini-Fit Jr |18-24 AWG| | | |3900-0038 |Molex |670-6307 |RS | |7 |Embase CMS ♂ |Picoblade |1.25mm|3 |1 |Angle |53261-0371 |Molex |542-7107 |RS | |7 |Boîtier connecteur ♀|Picoblade |1.25mm|3 |1 |Droit |51021-0300 |Molex |319-1036 |RS | |21 |Cosse à sertir ♀ |Picoblade |26-28 AWG| | | |50079-8000 |Molex |670-6423 |RS | |7 |Embase CMS ♂ |Micro-Fit 3.0|3.0mm |2 |1 |Angle |43650-0209 |Molex |670-2119 |RS | |7 |Boîtier connecteur ♀|Micro-Fit 3.0|3.0mm |2 |1 |Droit |43645-0200 |Molex |447-6754 |RS | |14 |Cosse à sertir ♀ |Micro-Fit 3.0|20-24 AWG| | | |43030-0001 |Molex |670-18550 |RS | === Programmation === [[https://github.com/MajicDesigns/MD_PWM/blob/main/src/MD_PWM.cpp|Idée 1]] [[https://www.aliyawar.com/avr%20programming/2020/04/23/pseudo-pwm.html|Idée 2]] [[https://github.com/hexagon5un/AVR-Programming/blob/master/Chapter10_Pulse-Width-Modulation/pwmOnAnyPin/pwmOnAnyPin.c|Idée 3]] ===== Servo moteur linéaire ===== [[servomoteur_lineaire|Servomoteur linéaire]] ===== Matériel ===== ==== Composants ==== ^Qtt^Nom ^Valeur ^Référence Fabricant ^Fabricant ^Réf. Fournisseur ^Fournisseur^ |6 |Potentiomètre motorisé |10kΩ |RSA0N11M9A0K |Alps Alpine |RSA0N11M9-LIN10K |Reichelt | |6 |Potentiomètre |10kΩ |RSA0N111900Q |Alps Alpine | |Reichelt | Autres fournisseurs : [[http://www.tkd-corp.com/product.html#motorfader| Fader]] ==== Visserie ==== ^Qtt ^Nom ^Diamètre ^Taille ^Référence ^Remarques ^ |144 |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 |3 |22 |TFHC03/022A10NOEF |FIXNVIS | |12 |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 |3 |6 |TFHC03/006A10NOEF |FIXNVIS | |12 |Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 |4 |20 |STHCPLA04/020NO |FIXNVIS | [[http://www.visselect.com/adncms/index.php/Vis-a-6-pans-creux/VIS-TETE-CYLINDRIQUE-A-SIX-PANS-CREUX-DIN-912-ISO-4762.html|Dimensions en fonction des tailles]] [[https://www.marleva.net/visserie-boulonnerie/vis-chc-tete-cylindique-6-pans-creux-classe-12-9-din-912/tags:M%20%20%202/| Vis M2]] ^Qtt ^Nom ^Diamètre ^Taille ^Référence ^Fournisseur ^Pièce ^ |1 |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 |3 |35 |TCHC03/035A8NOPF |FIXNVIS |Axe poulie | |2 |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 |3 |30 |TCHC03/030A8NOPF |FIXNVIS |Fixation hexagone | |4 |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 |3 |6 |TCHC03/006A8NOEF |FIXNVIS |Fixation moteur | |9 |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912 |2 |10 |TCHC02/010A12NOEF |FIXNVIS |Fixation rail | |9 |Ecrou hexagonal HU acier brut DIN 934 |2 | |ECRHU02BR |FIXNVIS |Fixation rail | |9 |Rondelle M blanc NFE 25513 |2 | |RONM02ZN |FIXNVIS |Fixation rail | |4 |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912 |2 |8 |TCHC02/008A12NOEF |FIXNVIS |Fixation chariot | ==== Mécanismes ==== Moteur avec réduction : {{:moteur-jgy-370.jpg?200|}} Poulies libres {{:gt2-pulley-16.jpg?200|}} Rail linéaire : {{:rail-lineaire-miniature-mgn7.jpg?200|}} Tige PTFE : [[https://www.maceplast.fr/fr/maceplast-france-ptfe-fep-produits/tubes-et-tiges/tiges-extrudees|Tige 5mm]] ===== Liens ===== === ESC === [[https://www.instructables.com/id/DIY-Brushless-Gimbal-with-Arduino|The Making of a DIY Brushless Gimbal With Arduino]] [[http://arduino.blaisepascal.fr/controler-un-moteur-brushless/|Contrôler un moteur Brushless]] [[http://elabz.com/bldc-motor-with-arduino-circuit-and-software/|bldc motor with arduino circuit and software]] [[https://www.digikey.nl/nl/articles/techzone/2017/jan/why-and-how-to-sinusoidally-control-three-phase-brushless-dc-motors|Why and How to Sinusoidally Control Three-Phase Brushless DC Motors]] [[http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv10983-q1.pdf?HQS=TI-null-null-mousermode-df-pf-null-wwe&DCM=yes&distId=26|DRV10983]] [[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005339A-461711.pdf|MCP8025]] [[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005531A-1102261.pdf|MIC4609]] avec sa [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/50002478A.pdf|plaque d'évaluation]] [[http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8301.pdf|drv8301]] Ci de l'[[https://vesc-project.com/sites/default/files/Benjamin%20Posts/VESC_6.pdf|ESC]] du Projet Opensrource [[https://vesc-project.com/Hardware|VESC]] === Moteur === Modifier le câblage du moteur pour diminuer le kv de celui-ci et augmenter son couple : {{media_04:bldc_delta_star.jpg?200|}} [[https://itechnofrance.wordpress.com/2013/04/18/utilisation-dun-moteur-pas-pas-avec-larduino/|Moteur pas à pas de disquette]] [[https://www.aliexpress.com/item/4000943980943.html|DC-6V Mini Metal Gear Motor From 30-400RPM Long Shaft Screw Thread Kits M3x55mm]] {{:veriin_electrique.jpg?200|Vérin électrique}} [[https://www.aliexpress.com/item/32872515323.html|DC 4-9V Drive Stepper Motor Screw with Nut Slider 2 Phase 4 Wire]] {{media_03:dc-4-9v-drive-stepper-motor-screw-with-nut-slider-2-phase-4-wire.jpg?200|}} [[https://tech.alpsalpine.com/prod/e/html/potentiometer/slidepotentiometers/rsn1m/rs60n11m9a0e.html|Potentiomètre motorisé Alps RS60N11M9A0E]] === Tissus === [[http://www.cerfvolantservice.com/contents/fr/p211.html | Mylar]] Voile de spi === Camera === [[https://www.flyingtech.co.uk/fpv-camera-gimbals/runcam-phoenix-oscar-edition-1000tvl-freestyle-fpv-camera|Runcam Phoenix Oscar Edition 1000TVL WDR Micro]] === Lissage PLA === [[https://www.makershop.fr/accessoires/35-xtc-3d-polissage-impression-3d.html|XTC 3D]] === PTFE === [[http://www.maceplast.fr/fr/maceplast-france-ptfe-fep-produits/tubes-et-tiges/tiges-extrudees|Tiges extrudées]] Fournisseur orléanais [[http://www.plastiservice.com/FR/catalogue_produits|Plastisevice]] === Batteries === [[https://docs.rs-online.com/2c1e/0900766b80a47342.pdf|Taille A Panasonic]] {{ media_02:accu-vh45004_3f.pdf |Varta}} Commander chez [[https://www.tme.eu/fr/details/accu-vh45004_3l/accumulateurs/varta-microbattery/55145101501/|TME]] JJJ commander chez [[https://www.tme.eu/fr/details/accu-4_3a-4500-bl/accumulateurs/jjj/j-18670-bl/|TME]] === Conversion === [[https://www.makexyz.com/convert/step-to-stl|STEP -> STL]] === PID === [[https://www.youtube.com/watch?v=JFTJ2SS4xyA|PID]] [[http://wescottdesign.com/articles/Friction/friction.pdf|Avec friction]] [[https://electronics.stackexchange.com/questions/420458/motor-fader-pid-control|Arduino]] [[http://hessmer.org/gears/InvoluteSpurGearBuilder.html?circularPitch=8&pressureAngle=20&clearance=0.05&backlash=0.05&profileShift=0&gear1ToothCount=30&gear1CenterHoleDiamater=4&gear2ToothCount=8&gear2CenterHoleDiamater=4&showOption=3|Exemple d'engrenages en SVG]] {{tag> openscad sylvain }}