====== Petit Pendule de Furuta: Recherche de matériels ======
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Le petit Furuta sert à préciser ce qu'il faut pour réussir un Apprentissage par renforcement, se faire une idée des efforts, puissances, précisions, fréquences nécessaires.

=====Un codeur suite à réunion du 23/03=====
  * https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D
  * Référebnce: S1-1000-236-IE-B-D
  * Avec index = 1 top par tour
  * Ball bearings
  * 89,12 $

=====Informations sur de précèdentes réalisations=====
* https://en.wikipedia.org/wiki/Furuta_pendulum photo d'un joli pendule avec une réduction sur le moteur

===quanser.com destinés à l'enseignement===
  * https://www.quanser.com/products/qnet-2-0-rotary-pendulum-board/ 
  * https://www.quanser.com/products/qube-servo-2/ et https://quanserinc.box.com/shared/static/5wnibclu7rp6xihm7mbxqxincu6dogur.pdf
<code text>
Pendulum length (pivot to tip) 9.5 cm
DC motor encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution
Pendulum module encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution
DC motor nominal voltage 18 V
DC motor nominal current 0.54 A --> 10 W
DC motor nominal speed (no load) 4,050 rpm avec grosse réduction
</code>

===Notre ami canadien===
  * 17 W 12v 3000tr/mn Couple: 185mNm = 0.185 Nm au démarrage, 0.075 nominal

===Caractéristiques pour notre pendule===
  * 15 à 20 W
  * 12 à 24 V
  * 2000 à 3000 tr/mn
  * 0.1 Nm

====Moteur====
  * [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]] 88€ TCC le codeur est un codeur magnétique (qq pas au tour) pour savoir si le moteur tourne. L'arbre ressort à l'arrière mais il n'y a pas de filetage pour fixer un encodeur US Digital.
  * [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-30w-24v-bride-o42-ip20-3665948288629-4599.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 30W 24V bride Ø42 IP20]] 30W 107€ TTC. Pas de version avec codeur.

Thermal insulation class: Les enroulements du rotor peuvent surchauffer, tout comme les autres parties du moteur. Le degré d'isolation indique la température maximale admissible au-delà de laquelle l'isolation des bobinages, ainsi que celle de toutes les pièces qui s'échauffent à haute température, perd ses propriétés isolantes et le moteur risque donc d'être endommagé.

Duty cycle: Cela représente la relation entre le temps pendant lequel le moteur fonctionne et le temps pendant lequel il reste à l'arrêt. Fonctionnement continu (S1) = le moteur fonctionne en continu à pleine charge.\\
Fonctionnement intermittent (S2, S3...) = alternance de périodes de travail et de repos pour que le moteur puisse refroidir. La puissance de sortie pour un fonctionnement continu est inférieure à celle d'un fonctionnement intermittent. 

Form factor: Il indique la quantité de courant alternatif parasite présent dans l'alimentation du moteur à courant continu. Plus le facteur est élevé, plus le rendement du moteur est faible. Alimentations SCR = F.F 1,40. Alimentation batterie = FF 1 Alimentation transistor (modulation PWM) = FF 1.05.\\
Le graphique ci-dessous indique la tendance du couple (pourcentage) par rapport au facteur de forme. 

{{:media_15:facteur_de_forme.png?300|}}
{{::technoindus_com_30w.png?600|}}

====Encodeur====
Encodeur moteur: https://www.irjet.net/archives/V3/i6/IRJET-V3I6537.pdf  it offers a high resolution of **4096 counts** per revolution in **quadrature** mode (1024 lines per revolution). Un codeur 1000 points peut compter 4000 points si on capte les fronts montants et descendants.
{{ :media_15:a-b_4_steps.png?400 |}}

  * **https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/kit/e4t/?q=E4T-1000-236-S-H-M-B** **32€** trou de 6 mm Le centreur et l'espaceur sont fournis.
  * Le câble https://www.usdigital.com/products/accessories/cables/5-pin/ca-c5-sh-c5/?q=CA-C5-SH-C5-2 **14€** 2 pieds trop cher !
  * Epaisseur 12 mm, trou H7 (axe g6)
 
Encodeur pendule:
  * **https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-4000-236-IE-D-D** avec ou sans axe de 6mm The S1 series optical shaft encoder is a non-contacting rotary to digital converter. Useful for position feedback or manual interface, the encoder converts real-time shaft angle, speed, and direction into TTL-compatible **quadrature** outputs with or without index. It operates from a single +5VDC supply. **92€**
  * Câble 5 PINs 

Explication sur le câblage:
  * https://brendaabell.com/2014/02/17/arduino-series-working-with-an-optical-encoder/ Arduino Series: Working With An Optical Encoder





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