Ormur

Etat de l'art

Articulation

$fn = 100;
diametre = 100;
diametre_arbre = 6;
 
segment(d = diametre, h = 100);
rotate([0, 0, 120]) segment(d = diametre, h = 100);
 
rotate([0, 0, -30]) {
    rotate([90, 0, 0]) cylinder(h = 100, d = 2);
    rotule(diametre);
}
 
module cone(angle, h = 0, d = 0, inverse = false) {
    if (!inverse) {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r1 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d1 = 0, d2 = d);
        }
    } else {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r2 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d2 = 0, d1 = d);
        }       
    }
}
 
module chanfrein(d, r, angle = 120) {
    translate([r / tan(angle / 2) - r, 0, 0]) 
    difference() {
        rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d * 1.2, h = r);
        translate([r, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) minkowski() {
            cylinder(d = d - 2 * r, h = 10);
            sphere(r);
        }
        translate([-10, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d - 2 * (r / tan(angle / 2))  * cos(angle - 90), h = 30);
    }
}
 
module segment(d, h) {
    alpha = 120;
    difference() {
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) {
            rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d, h = h);
            rotate([0, -90, 0]) cone(angle = alpha, d = 100, inverse = true);
        }
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) chanfrein(d, r = 5, angle = 180 - alpha / 2);
        sphere(d = d);
        rotate([0, 90,0]) cylinder(d = 3 * d / 4, h = 2 * h);
    }
}
 
module rotule(d) {
    difference() {
        sphere(d = diametre);
        sphere(d = 3 * diametre / 4);
        translate([-(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
        translate([(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, -90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
    }
}

Algorithmes

STEPPER MOTOR REFERENCE DESIGN

Potentiomètre motorisés

PID sans thèse

Circuits imprimés

Modifications à apporter

Ajouter un condensateur relié à la masse à AREF (Comme sur l'Arduino)
Utiliser un ATmega4809-AU qui permet d'avoir plus de pin et de réaliser un PWM sur les sorties des moteurs
ajouter une LED pour les tests
Ajouter une alimentation 3,3V

CI Servo-moteurs

Tailles de CMS

Composants

Qtt	Nom	Valeur	Référence Fabricant	Fabricant	Réf. Fournisseur.	Fournisseur
3	Driver moteur		L6205PD	STMicroelectronics	714-0644	RS
1	Micro-contrôleur		ATmega328P-AU	Microchip	131-0271	RS
1	Condensateur	100uF	UWT1E101MCL1GS	Nichicon	739-2839	RS
2	Condensateur	100nF	C1206C104M5UACTU	Kemet	264-4191	RS
3	Condensateur	220nF	223891115654	Yageo	669-8436	RS
3	Condensateur	10nF	C1206C103J3GACTU	Kemet	147-982	RS
6	Condensateur	5,6nF	C1206C562JBGACAUTO	Kemet	161-0971	RS
6	Résistance	100kΩ	CR1206-FX-1003ELF	Bourns	788-3988	RS
3	Résistance	100Ω	CR1206-JW-101GLF	Bourns	740-9108	RS
1	Résistance	10kΩ	CR1206-FX-1002ELF	Bourns	740-9081	RS
6	Diode		1N4148TR	Onsemi	671-5477	RS

Connecteurs

Qtt	Type	Série	Pas	Nbre Contacts	Nbre Rangés	Orient	Référence Fabricant	Fabricant	Référence Fournisseur	Site
1	Embase THT ♂	Mini-Fit Jr	4.2mm	3	1	Angle	3930-3036	Molex	670-5843	RS
1	Boîtier connecteur ♀	Mini-Fit Jr	4.2mm	3	1	Droit	3901-4031	Molex	679-5842	RS
2	Cosse à sertir ♀	Mini-Fit Jr	18-24 AWG				3900-0038	Molex	670-6307	RS
7	Embase CMS ♂	Picoblade	1.25mm	3	1	Angle	53261-0371	Molex	542-7107	RS
7	Boîtier connecteur ♀	Picoblade	1.25mm	3	1	Droit	51021-0300	Molex	319-1036	RS
21	Cosse à sertir ♀	Picoblade	26-28 AWG				50079-8000	Molex	670-6423	RS
7	Embase CMS ♂	Micro-Fit 3.0	3.0mm	2	1	Angle	43650-0209	Molex	670-2119	RS
7	Boîtier connecteur ♀	Micro-Fit 3.0	3.0mm	2	1	Droit	43645-0200	Molex	447-6754	RS
14	Cosse à sertir ♀	Micro-Fit 3.0	20-24 AWG				43030-0001	Molex	670-18550	RS

Programmation

Idée 1

Idée 2

Idée 3

Servo moteur linéaire

Servomoteur linéaire

Matériel

Composants

Qtt	Nom	Valeur	Référence Fabricant	Fabricant	Réf. Fournisseur	Fournisseur
6	Potentiomètre motorisé	10kΩ	RSA0N11M9A0K	Alps Alpine	RSA0N11M9-LIN10K	Reichelt
6	Potentiomètre	10kΩ	RSA0N111900Q	Alps Alpine		Reichelt

Autres fournisseurs : Fader

Visserie

Qtt	Nom	Diamètre	Taille	Référence	Remarques
144	Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991	3	22	TFHC03/022A10NOEF	FIXNVIS
12	Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991	3	6	TFHC03/006A10NOEF	FIXNVIS
12	Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913	4	20	STHCPLA04/020NO	FIXNVIS

Dimensions en fonction des tailles

Vis M2

Qtt	Nom	Diamètre	Taille	Référence	Fournisseur	Pièce
1	Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912	3	35	TCHC03/035A8NOPF	FIXNVIS	Axe poulie
2	Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912	3	30	TCHC03/030A8NOPF	FIXNVIS	Fixation hexagone
4	Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912	3	6	TCHC03/006A8NOEF	FIXNVIS	Fixation moteur
9	Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912	2	10	TCHC02/010A12NOEF	FIXNVIS	Fixation rail
9	Ecrou hexagonal HU acier brut DIN 934	2		ECRHU02BR	FIXNVIS	Fixation rail
9	Rondelle M blanc NFE 25513	2		RONM02ZN	FIXNVIS	Fixation rail
4	Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912	2	8	TCHC02/008A12NOEF	FIXNVIS	Fixation chariot