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====== Caméras de profondeur======
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**{{tagpage>realsense|Toutes les pages sur les capteurs Intel RealSense et Cubemos}}**    **[[http://translate.google.com/translate?hl=&sl=auto&tl=en&u=https%3A%2F%2Fressources.labomedia.org%2Fcameras_de_profondeur|English Version]]**
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=====Quel capteur choisir ? Réponse propriétaire !=====
  * **[[https://docs.ipisoft.com/Depth_Sensors_Comparison|Depth Sensors Comparison]]** pour du Motion Capture. **ipisoft** vend du soft pour du Motion Capture !

  * Modern depth sensors:
    * Azure Kinect
    * MS Kinect 2
    * Intel RealSense L515
    * Intel RealSense D455
    * Orbbec Astra (PRO)
    * [[https://pmdtec.com/picofamily/monstar/|Monstar]] : pico performante mais coûteuse
    * [[luxonis_oak-d-lite|Luxonis OAK-D Lite]] caméra 3d intégrant une IA + CV spatiale performante
    * Pas 3D mais la caméra open source [[http://jevois.org/|"Je vois"]] permet de pédaler du python opencv et +

  * First generation depth sensors:
    * MS Kinect v1
    * ASUS Xtion and ASUS Xtion Live devices (and also PRO modifications for developers)
    * PrimeSense Carmine 1.08

  * First generation depth sensors are almost outdated but still usable. For example, Orbbec Astra (PRO) has totally the same depth quality and resolution as these outdated sensors. For this reason you can use for example MS Kinect v1 sensor(s) and get exactly the same results as with Orbbec Astra sensor(s).

  * Outdated and not recommended depth sensors:
    * Intel RealSense D435 and D415
    * ASUS Xtion 2


=====Quel capteur Intel choisir ? Texte écrit par Intel donc propriétaire=====
  * **[[https://www.intelrealsense.com/|Les caméras de profondeur Intel]]** @ intelrealsense.com

  * **[[https://www.intelrealsense.com/which-device-is-right-for-you/|Which Intel RealSense device is right for you? (Updated June 2020)]]** en français **[[https://translate.google.com/translate?hl=en&sl=en&tl=fr&u=https%3A%2F%2Fwww.intelrealsense.com%2Fwhich-device-is-right-for-you%2F| Quel appareil Intel RealSense vous convient le mieux? (Mis à jour en juin 2020)]]**


====Deux différences principales entre les modèles D415 et le D435====
Il existe deux différences principales entre ces deux modèles: le champ de vision (FOV) et le type d'obturateur. Le D435i est identique au D435 à tous égards, avec l'ajout d'une unité de mesure inertielle ou IMU, donc pour toutes les autres fonctionnalités, vous pouvez supposer qu'il est le même que le D435.

===Champ de vision: FOV===
  * D415: FOV = 65 °
  * D435: FOV = 85 °

Intel RealSense D415 a une densité de pixels plus élevée, ce qui signifie qu'il est plus précis pour une zone donnée que l'Intel RealSense D435 aux mêmes points.\\
Bien que cela puisse ne pas avoir d'importance dans certains cas, tels que l'évitement d'objet ou la détection de personnes, lorsque la précision est la considération numéro un, par exemple en numérisation 3D, le D415 fournira un scan meilleur et plus précis. En bref, **le D415 est plus de deux fois plus précis que le D435**.

===Type d'obturateur===
  * Intel RealSense D415 a un obturateur roulant (rolling shutter)
  * Intel RealSense D435 a un obturateur global (global shutter)

Les caméras à volet roulant enregistrent tous les pixels d'une scène en balayant rapidement à gauche et à droite ou verticalement. Cela se produira généralement au cours de quelques images, mais les données seront enregistrées comme une seule image. Cela peut conduire à des artefacts d'image étranges lorsque quelque chose dans la scène se déplace rapidement. \\
Les caméras à obturateur global prennent la scène entière dans une seule image, de sorte que chaque pixel est capturé simultanément.\\

===D415 $149 pour la précision et D435 $179 pour la robotique et la navigation par drone===
Le champ de vision plus large de la caméra de profondeur Intel RealSense D435 le rend meilleur pour les cas d'utilisation tels que la robotique et la navigation par drone. Le champ de vision plus grand donne plus de temps pour réagir aux obstacles, et l'obturateur global offre de meilleures performances si vous capturez un mouvement à grande vitesse en évitant le flou de l'image en profondeur.

====La caméra de profondeur Intel RealSense D455====
D455 étend la distance entre les capteurs de profondeur à 95 mm, ce qui améliore l'erreur de profondeur (Z) * à moins de 2% à 4 m. La ligne de base plus large offre une meilleure précision sur la même plage que le D415 / D435 / D435i.\\
Pour améliorer la correspondance entre la profondeur et les images RVB, le capteur RVB comprend un obturateur global pour correspondre à l'obturateur global sur le capteur de profondeur. Les deux capteurs ont désormais un champ de vision de 86 °. Ces modifications facilitent l'alignement de la profondeur et des points RVB.\\
Le D455 intègre également une IMU, comme le D435i, pour permettre à votre application d'affiner sa perception de la profondeur dans toutes les situations où la caméra bouge. Le D455 est alimenté via une connexion USB 3.1 et a une consommation électrique similaire à celle du D435i.

====Intel RealSense LiDAR L515 $349====
Bien que la technologie LiDAR soit très différente des technologies de profondeur de lumière stéréo ou codée, le facteur important que tous ces modèles de caméras partagent est qu'ils produisent des nuages de points avec des informations de profondeur, ainsi que des informations de couleur de leurs caméras RVB intégrées. La principale différence entre les technologies réside dans leurs paramètres de fonctionnement idéaux, ainsi que dans certaines différences dans la précision des informations de profondeur dans différentes situations. 

Dans le cas de la caméra LiDAR L515, elle est conçue pour une utilisation dans des situations d'éclairage intérieur contrôlées. La plage idéale pour le L515 est de 0,2 à 9 m, et sur cette distance, il maintient le même niveau de précision, où dans le cas des caméras stéréo, le taux d'erreur augmente avec la distance. L'une des principales caractéristiques du L515 est une fidélité de bord impressionnante - les objets sont très distincts de leur arrière-plan,et les lignes de bord sont claires avec un minimum de bruit. Il prend également des images en profondeur très rapidement, ce qui entraîne un flou de mouvement très minime lors de l'enregistrement d'objets en mouvement.

Lorsque vous comparez LiDAR aux caméras de profondeur stéréo, LiDAR peut parfois faire face à des défis avec une lumière directe et brillante, qui peut submerger l'intensité du laser émis par la caméra, ou inversement, peut parfois avoir des problèmes avec des matériaux très sombres qui absorbent la lumière émise - ce n'est pas un défaut de la technologie des caméras, mais plutôt une fonction de la physique des matériaux. Lorsque vous essayez de choisir la caméra qui vous convient, il est important de considérer quelles sont les fonctionnalités les plus importantes pour vous - qu'il s'agisse de la portée, de l'environnement d'exploitation, de la fidélité des bords ou du type d'objets que vous essayez de suivre ou de mesurer. 

====Résumé====
La caméra de profondeur Intel RealSense D415 (205,00 €) offre d'excellentes performances dans une variété de cas d'utilisation. La caméra de profondeur Intel RealSense D435 (245,00 €) est idéale pour les cas d'utilisation qui nécessitent un champ de vision aussi large que possible. Le D455 (329,00 €) est parfait pour les utilisations qui nécessitent plus de flexibilité et de précision sur une plus longue portée.

Toutes les caméras de profondeur stéréo fonctionnent aussi bien à l'intérieur qu'à l'extérieur. La caméra Intel RealSense Depth SR305 fonctionne bien dans les produits d'intérieur à très courte portée, et la caméra Intel RealSense LiDAR L515 fonctionne mieux à l'intérieur à des distances allant jusqu'à 9 m, idéal pour les applications où la haute précision est la considération numéro un.

Le D435i est identique au D435, mais avec l'ajout d'une unité de mesure inertielle. L'IMU permet de mesurer le mouvement de l'appareil, synchronisé avec les données de profondeur. Cela signifie que pour une application de numérisation 3D portable, par exemple, lorsque l'utilisateur se déplace autour d'un objet ou d'une personne, des images de profondeur successives peuvent être associées au mouvement de la caméra pour une qualité de numérisation améliorée.

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