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Realsense D435

Intel RealSense

Quel capteur choisir

Deux différences principales entre les modèles D415 et le D435

Il existe deux différences principales entre ces deux modèles: le champ de vision (FOV) et le type d'obturateur. Le D435i est identique au D435 à tous égards, avec l'ajout d'une unité de mesure inertielle ou IMU, donc pour toutes les autres fonctionnalités, vous pouvez supposer qu'il est le même que le D435.

Champ de vision

La caméra de profondeur Intel RealSense D415 a un champ de vision (FOV) d'environ 65 °. La caméra de profondeur Intel RealSense D435 a un champ de vision plus large à environ 85 °.

Intel RealSense D415 a une densité de pixels plus élevée, ce qui signifie qu'il est plus précis pour une zone donnée que l'Intel RealSense D435 aux mêmes points.

À la même résolution, le D415 a plus de pixels par degré, car il a le même nombre de pixels dans un champ de vision plus étroit. Bien que cela puisse ne pas avoir d'importance dans certains cas, tels que l'évitement d'objet ou la détection de personnes, lorsque la précision est la considération numéro un, par exemple en numérisation 3D, le D415 fournira un scan meilleur et plus précis. En bref, le D415 est plus de deux fois plus précis que le D435.

Type d'obturateur

Deuxièmement, la caméra de profondeur Intel RealSense D415 a un obturateur roulant tandis que la caméra de profondeur Intel RealSense D435 a un obturateur global.

Les caméras à volet roulant enregistrent tous les pixels d'une scène en balayant rapidement à gauche et à droite ou verticalement. Cela se produira généralement au cours de quelques images, mais les données seront enregistrées comme une seule image.

Les caméras à obturateur global fonctionnent différemment en ce sens qu'elles prennent la scène entière dans une seule image, de sorte que chaque pixel est capturé simultanément.

En pratique, comme les caméras à obturateur roulant capturent une image en sections légèrement divisées par le temps, cela peut conduire à des artefacts d'image étranges lorsque quelque chose dans la scène se déplace rapidement - par exemple.

Le champ de vision plus large de la caméra de profondeur Intel RealSense D435 le rend meilleur pour les cas d'utilisation tels que la robotique et la navigation par drone. Le champ de vision plus grand donne plus de temps pour réagir aux obstacles, et l'obturateur global offre de meilleures performances si vous capturez un mouvement à grande vitesse en évitant le flou de l'image en profondeur.

La caméra de profondeur Intel RealSense D455

La D455 est la dernière caméra à rejoindre la famille des profondeurs stéréo. Comme mentionné précédemment, le D455 étend la distance entre les capteurs de profondeur à 95 mm, ce qui améliore l'erreur de profondeur (Z) * à moins de 2% à 4 m. Le D455 améliore la conception du D435i avec plusieurs modifications. La ligne de base plus large offre une meilleure précision sur la même plage que le D415 / D435 / D435i.

Pour améliorer la correspondance entre la profondeur et les images RVB, le capteur RVB comprend un obturateur global pour correspondre à l'obturateur global sur le capteur de profondeur. Les deux capteurs ont désormais un champ de vision de 86 °. Ces modifications facilitent l'alignement de la profondeur et des points RVB.

Le D455 intègre également une IMU, comme le D435i, pour permettre à votre application d'affiner sa perception de la profondeur dans toutes les situations où la caméra bouge. Le D455 est alimenté via une connexion USB 3.1 et a une consommation électrique similaire à celle du D435i.

La nouvelle caméra Intel RealSense LiDAR L515

Bien que la technologie LiDAR soit très différente des technologies de profondeur de lumière stéréo ou codée, le facteur important que tous ces modèles de caméras partagent est qu'ils produisent des nuages ​​de points avec des informations de profondeur, ainsi que des informations de couleur de leurs caméras RVB intégrées. La principale différence entre les technologies réside dans leurs paramètres de fonctionnement idéaux, ainsi que dans certaines différences dans la précision des informations de profondeur dans différentes situations. Dans le cas de la caméra LiDAR L515, elle est conçue pour une utilisation dans des situations d'éclairage intérieur contrôlées. La plage idéale pour le L515 est de 0,2 à 9 m, et sur cette distance, il maintient le même niveau de précision, où dans le cas des caméras stéréo, le taux d'erreur augmente avec la distance. L'une des principales caractéristiques du L515 est une fidélité de bord impressionnante - les objets sont très distincts de leur arrière-plan,et les lignes de bord sont claires avec un minimum de bruit. Il prend également des images en profondeur très rapidement, ce qui entraîne un flou de mouvement très minime lors de l'enregistrement d'objets en mouvement.

Lorsque vous comparez LiDAR aux caméras de profondeur stéréo, LiDAR peut parfois faire face à des défis avec une lumière directe et brillante, qui peut submerger l'intensité du laser émis par la caméra, ou inversement, peut parfois avoir des problèmes avec des matériaux très sombres qui absorbent la lumière émise - ce n'est pas un défaut de la technologie des caméras, mais plutôt une fonction de la physique des matériaux. Lorsque vous essayez de choisir la caméra qui vous convient, il est important de considérer quelles sont les fonctionnalités les plus importantes pour vous - qu'il s'agisse de la portée, de l'environnement d'exploitation, de la fidélité des bords ou du type d'objets que vous essayez de suivre ou de mesurer.

Tour d'horizon des caméras de profondeur

La caméra de profondeur Intel RealSense D415 offre d'excellentes performances dans une variété de cas d'utilisation. La caméra de profondeur Intel RealSense D435 est idéale pour les cas d'utilisation qui nécessitent un champ de vision aussi large que possible. Le D455 est parfait pour les utilisations qui nécessitent plus de flexibilité et de précision sur une plus longue portée.

Toutes les caméras de profondeur stéréo fonctionnent aussi bien à l'intérieur qu'à l'extérieur. La caméra Intel RealSense Depth SR305 fonctionne bien dans les produits d'intérieur à très courte portée, et la caméra Intel RealSense LiDAR L515 fonctionne mieux à l'intérieur à des distances allant jusqu'à 9 m, idéal pour les applications où la haute précision est la considération numéro un.

Consultez ce tableau de comparaison pour plus de détails: la caméra de profondeur Intel RealSense D435i et la caméra de suivi Intel RealSense T265.

Le D435i, comme nous l'avons mentionné ci-dessus, est identique au D435, mais avec l'ajout d'une unité de mesure inertielle. L'IMU permet de mesurer le mouvement de l'appareil, synchronisé avec les données de profondeur. Cela signifie que pour une application de numérisation 3D portable, par exemple, lorsque l'utilisateur se déplace autour d'un objet ou d'une personne, des images de profondeur successives peuvent être associées au mouvement de la caméra pour une qualité de numérisation améliorée.

Le T265 contient également une IMU, mais utilise en outre deux caméras fisheye et nos propres algorithmes propriétaires pour suivre sa propre position dans l'espace avec un haut degré de précision. Le T265 n'est pas une caméra de profondeur et ne fournit pas de données de profondeur. Il peut être associé à l'une des caméras de la série D400 pour les applications dans lesquelles vous souhaiterez peut-être un suivi de haute précision associé à des données de profondeur de haute qualité.

Il est possible d'exécuter des algorithmes similaires pour SLAM (localisation et cartographie simultanées) à l'aide du D435i - bien que ceux-ci s'exécutent nécessairement sur le périphérique hôte auquel le D435i est connecté, où les algorithmes T265 s'exécutent sur la caméra elle-même. Pour certaines applications, ce sera une précision de suivi suffisante. Si la précision du suivi est extrêmement importante, ou si la caméra doit effectuer de grands mouvements tels qu'une rotation rapide de plusieurs degrés, le T265 sera la meilleure solution.

Veuillez consulter les pages respectives de la caméra de profondeur Intel RealSense D435i et de la caméra de suivi Intel RealSense T265 pour plus d'informations.

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cameras_de_profondeur.1614954201.txt.gz · Dernière modification: 2021/03/05 15:23 de serge