• AS5048A High-Resolution Position Sensor 14-bit rotary position sensor with digital angle (interface) and PWM output Sortie SPI et PWM.

• 1 bit de parité
• 1 bit error flag
• 14 bits indiquant l'angle absolu sur 14 bits.
  

Lorsqu'on lit les données SPI dans les 2 octets, il y a donc les 6 derniers bits du premier octet à concaténé avec les 8 bits du second octet pour reconstituer le mot de 14 bits.

• Serial Peripheral Interface Une liaison SPI est un bus de données série synchrone baptisé ainsi par Motorola, au milieu des années 1980 qui opère en mode full-duplex.
• https://pinout.xyz/pinout/spi#
• Bases du protocole de communication SPI
• Communication avec le protocole SPI

Activation du SPI Aller dans Menu, Settings, Enable SPI, puis Vérifier si SPI est activé

• AS5048A-Arduino de ZoetropeLabs La version originale pour Arduino
• https://github.com/eborghi10/AS5048A eborghi10 propose une version pour arduino et esp32

#include <AS5048A.h>
AS5048A angleSensor(10);
void setup()
{       Serial.begin(115200);
	angleSensor.init();      }
void loop()
{       delay(10);
	word val = angleSensor.getRawRotation();
        Serial.println(val, DEC);                }

• set à 0 du PIN Slave Select
• envoi de 0b1111111111111111
• lecture
• set à 1 du PIN Slave Select

Sur une UNO, le SPI est utilisé pour le capteur, la Pi doit récupérer les datas en I2C. Compter 2 à 3 ms.

Il est absolument nécessaire de brancher un adaptateur de tension entre la Pi (en 3.3V) et le capteur (en 5V).

• pandauto_on_pi_en_direct

"""
De Arduino en debug:
 
Read (0x3FFF) with command: 0b1111111111111111
Read returned: 1101110100001010
Setting error bit
3433
Read (0x3FFF) with command: 0b1111111111111111
Read returned: 101110100000111
Setting error bit
3432
 
"""
 
from time import time, sleep
import pigpio
 
CE = 8
 
pi = pigpio.pi()
sensor = pi.spi_open(0, 1000000, 1)
 
dt = 0.00001
 
pi.write(CE, 1)
sleep(dt)
 
t0 = time()
n = -1
nbr = 1000
tempo = 0.03
while n < nbr:
    n += 1
    pi.write(CE, 0)
    sleep(dt)
 
    c, d = pi.spi_xfer(sensor, int.to_bytes(65535, 2, 'big'))
    if c == 2:
        val = (d[0] & 0b00111111) << 8 | d[1]
        angle = int(val/4)
 
    # #if n % 20 == 0:
        # #print(angle)
 
    pi.write(CE, 1)
 
    sleep(tempo)
 
pi.stop()
 
periode = (((time() - t0) / nbr) - tempo)*1000  # ms
print("periode =", round(periode, 2), "ms")
sleep(1)
 
"""
periode = 1.9 ms
il y a quelques incohérences dans les valeurs
 
sans print
periode = 1.3 ms
periode = 1.19 ms
 
"""

Sans print, le temps de récupération de la valeur est de 1.3 ms à 1 MHz et 1.2 ms à 3 MHz.