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intel_realsense

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Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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intel_realsense [2021/03/13 17:45] – [Nuitrack Licence Apache] sergeintel_realsense [2022/03/22 14:12] (Version actuelle) – [Les pages sur la détection de squelette] Benjamin Labomedia
Ligne 1: Ligne 1:
 ====== Intel Realsense====== ====== Intel Realsense======
 +<WRAP center round box 80% centeralign>
 +**{{tagpage>skeleton camera3D|Les pages sur les caméras 3D et la détection de squelette}}**     **[[http://translate.google.com/translate?hl=&sl=auto&tl=en&u=https%3A%2F%2Fressources.labomedia.org%2Fintel_realsense|English Version]]**
 +</WRAP>
 +
 +{{ :media_15:img_0005.jpg?600 |}}
 +===== Ressources =====
 +
 +  * **[[cameras_de_profondeur|Camera Realsense Installation]] Intel® RealSense™ Computer Vision - Depth and Tracking cameras**
 +
 +  * [[https://intelrealsense.github.io/librealsense/python_docs/_generated/pyrealsense2.html|API python]]
 +  * [[https://pyrealsense.readthedocs.io/en/master/pyrealsense.html|pyrealsense.readthedocs.io]]
 +  * [[https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/development/wrappers/python/examples| Exemples python sur GitHub]]
  
 =====Installation du driver du Capteur D455===== =====Installation du driver du Capteur D455=====
 +  * **[[https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md|github.com librealsense doc linux]]**
  
 +Validé sur Debian 11 Bullseye
  
-  * https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md+<code bash> 
 +sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 
 +sudo apt install software-properties-common 
 +sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u 
 +</code>
  
-  sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE +Puis\\ 
-  sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u +  sudo apt update 
-  sudo apt-get install librealsense2-dkms +  sudo apt install -librealsense2-dkms
-  sudo apt-get install librealsense2-utils+
  
 Tester avec: Tester avec:
 +  sudo apt install librealsense2-utils
   realsense-viewer   realsense-viewer
 +  
 +Voir si le module est bien chargé
 +  modinfo uvcvideo | grep "version:"            devrait inclure realsense
  
 {{ ::realsense_viewer.png?400 |}} {{ ::realsense_viewer.png?400 |}}
  
-=====Nuitrack Licence Apache Payante===== +===== Récupération des images avec OpenCV en python ===== 
-  * **[[http://download.3divi.com/Nuitrack/doc/index.html|Nuitrack]] Licence Apache** +====Installation de pyrealsense2==== 
-  * https://www.3divi.com/ +  * https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python#installation
-  * https://github.com/3DiVi +
-  * https://nuitrack.com/+
  
-=====Open===== +  python3 -m pip install pyrealsense2 --user
-  * http://openptrack.org/overview-3d-skeleton-tracking-pose-recognition-with-opt/ +
-  * https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose +
-  * https://github.com/futureneer/openni2-tracker +
-  * http://wiki.ros.org/openni_tracker +
-  * https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/openni2 +
-  * +
  
 +====L'exemple de la doc librealsense====
 +  * [[https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/wrappers/python/examples/opencv_viewer_example.py|opencv_viewer_example.py]]
  
-=====Skeleton Tracking de Cubemos Logiciel propriétaire===== +{{ :media_14:realsense_opencv.png?800 |}}
-  * https://www.cubemos.com/ S'inscrire pour récupérer la version de test valable 30 jours+
  
-L'installation avec le deb ne marche que sur (x)ubuntu 18.04il faut libboost 1.65\\+====Calibration de la caméra==== 
 +**Avec une calibration, la détction du squelette est beaucoup plus stable.**\\ 
 +Une copie du script de la doc se trouve dans le dossier rs-imu-calibration[[https://github.com/sergeLabo/rs-opencv/blob/main/rs-imu-calibration/rs-imu-calibration.py|rs-imu-calibration.py]]\\ 
 +Suivre le script et le PDF [[https://github.com/sergeLabo/rs-opencv/blob/main/rs-imu-calibration/IMU_Calibration_Tool_for_Intel_RealSense-Depth_Cameras_Whitepaper.pdf|IMU_Calibration_Tool_for_Intel_RealSense-Depth_Cameras_Whitepaper.pdf]]
  
-  sudo apt install ./cubemos-SkeletonTracking_*.deb +Exemple d'une calibration 
-  cd /opt/cubemos/skeleton_tracking/scripts/ +<code bash> 
-  bash post_installation.sh +python3 rs-imu-calibration.py 
-Installe entre autre ffmpeg, demande la license, installer les exemples +waiting for realsense device... 
-  POST INSTALLATION STEPS COMPLETED +  Device PID:  0B5C 
-  During the Linux installation the following environment variable is created +  Device name:  Intel RealSense D455 
-  $CUBEMOS_SKEL_SDK | /opt/cubemos/skeleton_tracking +  Serial number:  053422251581 
-   +  Product Line:  D400 
-Redémarrer pour que le PATH soit mis à jour+  Firmware version:  05.12.11.00 
 +Start interactive mode: 
 +FOUND ACCEL with fps=63 
 +FOUND GYRO with fps=200 
 +------------------------- 
 +*** Press ESC to Quit *** 
 +-------------------------
  
-====Installation du package python==== +Align to direction:  0. -1.  0.]   Mounting screw pointing down, device facing out 
-L’exécution des scripts se fait dans un environnement virtuel avec [[virtualenv|venv]] + Status.collect_data[...................]]                                                
  
-  sudo apt install python3-pip python3-venv +Direction data collected. 
-  python3 -m venv ~/cubemos-samples/py_venv +Align to direction:  [1. 00.]   Mounting screw pointing left, device facing out 
-  source ~/cubemos-samples/py_venv/bin/activate + Status.collect_dataWARNING: MOVING     ]]                                                 
-Pour relancer: + Status.collect_data[...................]]                                                
-  cd ~/cubemos-samples/ +
-  source ~/cubemos-samples/py_venv/bin/activate +
-Installation des packages +
-  pip3 install wheel +
-  pip3 install "numpy<1.19" +
-  pip3 install --find-links="$CUBEMOS_SKEL_SDK/wrappers/python" --no-index cubemos.skeletontracking +
-  pip3 install pyrealsense2 +
-====Test==== +
-  cd "$CUBEMOS_SKEL_SDK/samples/python/" +
-  pip3 install -r requirements.txt +
-Test sur une image qui est dans /opt +
-  python3 skeleton-tracking-image.py -o ~/output.jpg ../res/images/skeleton_estimation.jpg +
-{{ :media_14:output_cubemos.jpg?150 |}} +
-   +
-===Premier essai=== +
-  ~/cubemos-samples/py_venv/bin/python3 cubemos-samples/src/python/skeleton-tracking-realsense.py +
-Nous allons donc améliorer ce script pour envoyer le skeleton en OSC !+
  
-====Licence==== +Direction data collected. 
-<code> +Align to direction:  [0. 1. 0.]   Mounting screw pointing up, device facing out 
-"licenseKey""260453da-81ac-11eb-84c8-caa6c589ad70"+ Status.collect_data[...................]]                                                 
-"hardwareIdentifier"{ + 
-"cpu_id""Intel(RCore(TM) i5-8250U CPU @ 1.60GHz", +Direction data collected. 
-"bios_id": "", +Align to direction [-1.  0.  0.]   Mounting screw pointing rightdevice facing out 
-"hdd_ids": ["00000000474B", "50026B7682383438"], + Status.collect_dataWARNINGMOVING     ]]                                                 
-"mac_addr": ["30:b5:c2:ea:10:98"], + Status.collect_data[...................]]                                                 
-"os_info""Linux 4.15.0-136-generic #140-Ubuntu SMP Thu Jan 28 05:20:47 UTC 2021\n"+ 
 +Direction data collected. 
 +Align to direction [ 0.  0. -1.]   Viewing direction facing down 
 + Status.collect_data[...................]]                                                 
 + 
 +Direction data collected. 
 +Align to direction:  [0. 0. 1.]   Viewing direction facing up 
 + Status.collect_dataWARNING: MOVING     ]]                                                 
 + Status.collect_data[...................]]                                                 
 + 
 +Direction data collected. 
 +Would you like to save the raw data? Enter footer for saving files (accel_<footer>.txt and gyro_<footer>.txt) 
 +Enter nothing to not save raw data to disk. >toto 
 + 
 + 
 +Writing files: 
 +accel_toto.txt 
 +gyro_toto.txt 
 +[ 5.22060069e-04  6.86921142e-05 -2.07340278e-03] 
 +[1000 1000 1000 1000 1000 1000] 
 +using 6000 measurements. 
 +[[ 1.01076975e+00  3.60727590e-02 -8.35014969e-03] 
 + [ 4.92538947e-04  1.01871131e+00 -8.72837958e-03] 
 + [-6.46373829e-03  1.24138802e-02  1.01959596e+00] 
 + [ 2.24575082e-01  1.56413994e-01  2.86333600e-01]] 
 +residuals: [  7.25572588   3.70199967 114.63373591
 +rank: 4 
 +singular: [441.23030094 430.20638248 424.20085017  77.26445512] 
 +norm (raw data  )9.655707 
 +norm (fixed data)9.805557 A good calibration will be near 9.806650 
 +Would you like to write the results to the camera? (Y/N)Y 
 +Writing calibration to device. 
 +  Device PID 0B5C 
 +  Device name Intel RealSense D455 
 +  Serial number 053422251581 
 +  Firmware version 05.12.11.00 
 +SUCCESSsaved calibration to camera. 
 +Done.
 </code> </code>
-La licence ne marche que sur une machine, un disque, un OS  ... !+=====Les pages sur la détection de squelette===== 
 +  * [[skeleton_tracking_de_cubemos_logiciel_proprietaire|]] 
 +  * [[pose_estimation_avec_opencv]] 
  
-{{tag>sb}}+{{tag> capteurs opencv python realsense sb skeleton camera3D ia}}
intel_realsense.1615657533.txt.gz · Dernière modification : 2021/03/13 17:45 de serge