Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- intelligence_du_pendule_de_furuta [2022/06/30 11:24] – Tag0 Added: petit_pendule_furuta serge
+++ intelligence_du_pendule_de_furuta [2022/06/30 11:51] – [Petit Pendule de Furuta] serge
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+=====Petit Pendule de Furuta=====
+====Version tout en python====
+Au bout de très longs apprentissages, le maître a fini par comprendre que pigpio empilait les callbacks à traiter ce qui décalait l'apprentissage par rapport au pendule réel.\\
+Le codeur du balancier de 4 000 points crée 16 000 callbacks. En estimant la vitesse de rotation du balancier à 1 tour par seconde, la fréquence d'appel du callback est de 16 000 Hz.\\
+Le moteur a un codeur de 1 000 points: le même calcul ajoute 4 000 Hz.\\
+Les gpio d'une Pi ne peuvent pas tourner à plus de 20 000 Hz: [[https://atman-iot.com/blog/raspberry-pi-benchmark/|Can the Raspberry pi acquire high frequency signals?]]
+Les vitesses de rotation sont plus rapides que 1 tour/seconde: la Pi prend alors du retard.
+Le codeur de 4 000 points a été remplacé par un codeur de 1 000 points, qui est grandement suffisant: les frottements ne permettent pas d'apprécier la position du points zéro à mieux que +- 1 ou 2 points.
+====Version avec ESP32====
 =====Suivi de l'efficacité de l'apprentissage avec tensorboard=====