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intelligence_du_pendule_de_furuta

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Intelligence du Pendule de Furuta

C'est quoi une Intelligence Artificielle

Une Intelligence Artificielle n'est jamais intelligente. C'est un programme informatique qui comprend à un moment donné un Apprentissage Automatique.

Ressources

Entrées / Sorties

Entrées: Vitesse/Position du chariot et du pendule. Un point zéro, et le décalage en points par rapport au zéro

Sortie: Impulsion moteur dans un sens ou dans l'autre. Cette impulsion sera proportionnelle (coefficient à trouver empiriquement !) à la valeur entre -1 et 1 , résultat du calcul.

Choix du PC pour les calculs

Le fichier de poids fait ~46 ko.
Un Raspi 4 doit suffire.

Sources

Installation

Nous utilisons Gym de OpenAI et Stable-Baselines3.

Stable-baselines3

Le code de Stable-baselines est le code de Baselines nettoyé, amélioré, documenté. Documentation de stable-baselines @ stable-baselines.readthedocs.io Stable-baselines3 est la dernière version, il utilise tensorflow2 et Torch

Installation: https://stable-baselines3.readthedocs.io/en/master/guide/install.html
Les modules python à installer: stable-baselines3[extra] et pyglet. Pyglet ne sert qu'a tester l'installation. L'installation de stable-baselines3 installe gym et installe tout ce qui est dans requirements.txt

# Installation et Mise à jour du module pip
sudo apt install python3-pip
python3 -m pip install --upgrade pip
# Installation de venv
sudo apt install python3-venv

Allez dans le dossier des sources:

cd /media/bla...bla/projets/furuta
python3 -m venv mon_env
source mon_env/bin/activate
python3 -m pip install -r requirements.txt

Création d'un Environment particulier dans Gym de OpenAI

Ressources

Nous réalisons l'apprentissage dans le monde réel, nous n'avons pas besoin de render

intelligence_du_pendule_de_furuta.1644140996.txt.gz · Dernière modification : 2022/02/06 09:49 de serge