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ormur

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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ormur [2021/01/23 20:25] – [Visserie] Mushussuormur [2022/07/27 16:37] (Version actuelle) – [CI Servo-moteurs] Mushussu
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 ====== Ormur ====== ====== Ormur ======
 +
 +===== Etat de l'art =====
 +[[https://sphero.com/collections/all/products/sphero-bolt|Sphero]]
 ===== Articulation ===== ===== Articulation =====
 {{media_03:articulation.png?400|}} {{media_03:articulation.png?400|}}
Ligne 72: Ligne 75:
 [[https://www.wescottdesign.com/articles/pid/pidWithoutAPhd.pdf|PID sans thèse]] [[https://www.wescottdesign.com/articles/pid/pidWithoutAPhd.pdf|PID sans thèse]]
  
 +===== Circuits imprimés =====
 +
 +==== Modifications à apporter ====
 +  * Ajouter un condensateur relié à la masse à AREF (Comme sur l'Arduino)
 +  * Utiliser un ATmega4809-AU qui permet d'avoir plus de pin et de réaliser un PWM sur les sorties des moteurs
 +  * ajouter une LED pour les tests
 +  * Ajouter une alimentation 3,3V
 +==== CI Servo-moteurs ====
 +[[https://www.positron-libre.com/cours/tableaux-formulaires/tableau-dimension-cms.php|Tailles de CMS]]
 +
 +=== Composants ===
 +^Qtt^Nom                ^Valeur     ^Référence Fabricant     ^Fabricant              ^Réf. Fournisseur.    ^Fournisseur^
 +|3  |Driver moteur      |           |L6205PD                 |STMicroelectronics     |714-0644             |RS         |
 +|1  |Micro-contrôleur             |ATmega328P-AU           |Microchip              |131-0271             |RS         |
 +|1  |Condensateur       |100uF      |UWT1E101MCL1GS          |Nichicon               |739-2839             |RS         |
 +|2  |Condensateur       |100nF      |C1206C104M5UACTU        |Kemet                  |264-4191             |RS         |
 +|3  |Condensateur       |220nF      |223891115654            |Yageo                  |669-8436             |RS         |
 +|3  |Condensateur       |10nF       |C1206C103J3GACTU        |Kemet                  |147-982              |RS         |
 +|6  |Condensateur       |5,6nF      |C1206C562JBGACAUTO      |Kemet                  |161-0971             |RS         |
 +|6  |Résistance         |100kΩ      |CR1206-FX-1003ELF       |Bourns                 |788-3988             |RS         |
 +|3  |Résistance         |100Ω       |CR1206-JW-101GLF        |Bourns                 |740-9108             |RS         |
 +|1  |Résistance         |10kΩ       |CR1206-FX-1002ELF       |Bourns                 |740-9081             |RS         |
 +|6  |Diode              |           |1N4148TR                |Onsemi                 |671-5477             |RS         |
 +
 +=== Connecteurs ===
 +^Qtt^Type              ^Série    ^Pas   ^Nbre Contacts^Nbre Rangés^Orient^Référence Fabricant^Fabricant    ^Référence Fournisseur ^Site^
 +|1  |Embase THT ♂        |Mini-Fit Jr  |4.2mm |3        |1      |Angle |3930-3036         |Molex          |670-5843             |RS |
 +|1  |Boîtier connecteur ♀|Mini-Fit Jr  |4.2mm |3        |1      |Droit |3901-4031         |Molex          |679-5842             |RS |
 +|2  |Cosse à sertir ♀    |Mini-Fit Jr  |18-24 AWG|      |            |3900-0038         |Molex          |670-6307             |RS |
 +|7  |Embase CMS ♂        |Picoblade    |1.25mm|3        |1      |Angle |53261-0371        |Molex          |542-7107             |RS |
 +|7  |Boîtier connecteur ♀|Picoblade    |1.25mm|3        |1      |Droit |51021-0300        |Molex          |319-1036             |RS |
 +|21 |Cosse à sertir ♀    |Picoblade    |26-28 AWG|      |            |50079-8000        |Molex          |670-6423             |RS |
 +|7  |Embase CMS ♂        |Micro-Fit 3.0|3.0mm |2        |1      |Angle |43650-0209        |Molex          |670-2119             |RS |
 +|7  |Boîtier connecteur ♀|Micro-Fit 3.0|3.0mm |2        |1      |Droit |43645-0200        |Molex          |447-6754             |RS |
 +|14 |Cosse à sertir ♀    |Micro-Fit 3.0|20-24 AWG|      |            |43030-0001        |Molex          |670-18550            |RS |
 +
 +=== Programmation ===
 +[[https://github.com/MajicDesigns/MD_PWM/blob/main/src/MD_PWM.cpp|Idée 1]]
 +
 +[[https://www.aliyawar.com/avr%20programming/2020/04/23/pseudo-pwm.html|Idée 2]]
 +
 +[[https://github.com/hexagon5un/AVR-Programming/blob/master/Chapter10_Pulse-Width-Modulation/pwmOnAnyPin/pwmOnAnyPin.c|Idée 3]]
 +===== Servo moteur linéaire =====
 +[[servomoteur_lineaire|Servomoteur linéaire]]
 ===== Matériel ===== ===== Matériel =====
 ==== Composants ==== ==== Composants ====
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 |12    |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991       |3                 |6        |TFHC03/006A10NOEF       |FIXNVIS      | |12    |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991       |3                 |6        |TFHC03/006A10NOEF       |FIXNVIS      |
 |12    |Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 |4                 |20       |STHCPLA04/020NO         |FIXNVIS      | |12    |Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 |4                 |20       |STHCPLA04/020NO         |FIXNVIS      |
 +
 +
 +[[http://www.visselect.com/adncms/index.php/Vis-a-6-pans-creux/VIS-TETE-CYLINDRIQUE-A-SIX-PANS-CREUX-DIN-912-ISO-4762.html|Dimensions en fonction des tailles]]
 +
 +[[https://www.marleva.net/visserie-boulonnerie/vis-chc-tete-cylindique-6-pans-creux-classe-12-9-din-912/tags:M%20%20%202/| Vis M2]]
 +
 +^Qtt ^Nom                                        ^Diamètre ^Taille ^Référence               ^Fournisseur  ^Pièce              ^
 +|1   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |35     |TCHC03/035A8NOPF        |FIXNVIS      |Axe poulie         |
 +|2   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |30     |TCHC03/030A8NOPF        |FIXNVIS      |Fixation hexagone  |
 +|4   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |6      |TCHC03/006A8NOEF        |FIXNVIS      |Fixation moteur    |
 +|9   |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912           |2        |10     |TCHC02/010A12NOEF       |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|9   |Ecrou hexagonal HU acier brut DIN 934      |2        |       |ECRHU02BR               |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|9   |Rondelle M blanc NFE 25513                 |2        |       |RONM02ZN                |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|4   |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912           |2        |8      |TCHC02/008A12NOEF       |FIXNVIS      |Fixation chariot   |
 +
 +
 +==== Mécanismes ====
 +Moteur avec réduction :
 +
 +{{:moteur-jgy-370.jpg?200|}}
 +
 +Poulies libres
 +
 +{{:gt2-pulley-16.jpg?200|}}
 +
 +Rail linéaire :
 +
 +{{:rail-lineaire-miniature-mgn7.jpg?200|}}
 +
 +Tige PTFE :
 +
 +[[https://www.maceplast.fr/fr/maceplast-france-ptfe-fep-produits/tubes-et-tiges/tiges-extrudees|Tige 5mm]]
 ===== Liens ===== ===== Liens =====
 === ESC === === ESC ===
Ligne 151: Ligne 230:
  
 [[https://electronics.stackexchange.com/questions/420458/motor-fader-pid-control|Arduino]] [[https://electronics.stackexchange.com/questions/420458/motor-fader-pid-control|Arduino]]
 +
 +[[http://hessmer.org/gears/InvoluteSpurGearBuilder.html?circularPitch=8&pressureAngle=20&clearance=0.05&backlash=0.05&profileShift=0&gear1ToothCount=30&gear1CenterHoleDiamater=4&gear2ToothCount=8&gear2CenterHoleDiamater=4&showOption=3|Exemple d'engrenages en SVG]]
  
 {{tag> openscad sylvain }} {{tag> openscad sylvain }}
  
ormur.1611433535.txt.gz · Dernière modification : 2021/01/23 20:25 de Mushussu