Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- petit_furuta_conclusion_bilan [2022/06/29 17:02] – [Version en python sur Raspberry Pi 4] serge
+++ petit_furuta_conclusion_bilan [2024/12/10 16:06] (Version actuelle) – Benjamin Labomedia
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 </WRAP>
-{{ :media_16:phallo_fin.png?200 |}}
-=====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta=====
-{{topic>petit_pendule_furuta}}
-===== Version en python sur Raspberry Pi 4 =====
 {{ :media_16:phallo_light_hight.mp4?300 |}}
-====Sources====
-  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/furuta_python|sergeLabo/furuta/furuta_python sir GitHub]]**
-====Suivi du 1er apprentissage réussi====
-{{ :media_16:efficiency_101.png?300 |}}
-Les irrégularités viennent de changement dans les réglages, en particulier la fréquence qui a été augmentée Jusqu'à 30 Hz.
-====Matériels du pendule====
+=====Ressources====
+  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|sergeLabo/furuta/furuta_python sur GitHub]]**
+  * Un peu d'explication sur la **[[apprentissage_par_renforcement|théorie de l'apprentissage par renforcement]]** et les librairies utilisées.
+====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta====
+{{topic>petit_pendule_furuta}}
+=====Suivi du dernier apprentissage sans interruption=====
+{{ :media_16:efficiency_102.png?600 |}}
+Pendant les premiers 100000 steps, la progression est fulgurante. Ensuite il faut être patient.
+{{ :media_16:efficiency_102_500000.png?600 |}}
+=====Conclusion=====
+On pourrait continuer l'apprentissage, pour l'améliorer. Mais l'objectif est de montrer la difficulté d'apprentissage, un truc parfait ferait croire que c'est facile.
+La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !! :-(
+=====Configuration=====
+<code ini>
+[moteur]
+right = 27
+left = 22
+pwm = 18
+freq_pwm = 10000
+duration_maxi = 0.1
+[codeur_moteur]
+gpioa = 19
+gpiob = 16
+index = 13
+offset = 0
+[codeur_balancier]
+gpioa = 6
+gpiob = 20
+index = 5
+offset = -3
+[101]
+range_pwm = 200
+ratio_puissance_maxi = 0.3
+learning_rate = 0.0003
+use_best_model = 0
+ent_coef = 0.0
+vf_coef = 0.50
+step_total = 2867400
+learning_steps = 100000
+batch = 10
+step_maxi = 2048
+alpha_maxi_l = -2.7
+alpha_maxi_r = 2.7
+duration_of_motor_impulse = 0.02
+tempo_step = 0.03
+n_steps = 2048
+batch_size = 64
+n_epochs = 10
+gamma = 0.99
+gae_lambda = 0.95
+clip_range = 0.2
+max_grad_norm = 0.5
+</code>
+=====Matériels du pendule=====
   * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits
   * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D|S1 Optical Shaft Encoder]]
   * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]]
-  * [[https://fr.aliexpress.com/item/32969172498.html|Slip Ring]] Bague antidérapante électrique H1235 pour 6/12 Circuits 5A
-===== Version sur Raspberry Pi 4 et ESP32 =====
+====Gallerie====
+{{ :media_16:phallo_plaque_wiki.jpg?200 |}}
+{{:media_16:phallo_entier_face_wiki.jpg?220|}}
+{{:media_16:phallo_entier_ar_wiki.jpg?220|}}
+{{::arriere_wiki.jpg?160|}}
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+{{::codeur_moteur_2_wiki.jpg?200|}}
+{{::phallo_connecteur_pi_wiki.jpg?200|}}
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-=====Gallerie=====
-{{tag> bestiaire_ia petit_pendule_furuta raspberry_pi raspbian sb }}
+{{tag> bestiaire_ia petit_pendule_furuta raspberry_pi raspbian sb ia }}