petit_furuta_conclusion_bilan
Différences
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petit_furuta_conclusion_bilan [2022/06/28 15:36] – serge | petit_furuta_conclusion_bilan [2022/09/20 19:39] (Version actuelle) – [Ressources] serge | ||
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+ | =====Ressources==== | ||
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+ | * Un peu d' | ||
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+ | ====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta==== | ||
+ | {{topic> | ||
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+ | =====Suivi du dernier apprentissage sans interruption===== | ||
+ | {{ : | ||
+ | Pendant les premiers 100000 steps, la progression est fulgurante. Ensuite il faut être patient. | ||
+ | {{ : | ||
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+ | |||
+ | =====Conclusion===== | ||
+ | On pourrait continuer l' | ||
+ | La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !! :-( | ||
+ | |||
+ | =====Configuration===== | ||
+ | <code ini> | ||
+ | [moteur] | ||
+ | right = 27 | ||
+ | left = 22 | ||
+ | pwm = 18 | ||
+ | freq_pwm = 10000 | ||
+ | duration_maxi = 0.1 | ||
+ | [codeur_moteur] | ||
+ | gpioa = 19 | ||
+ | gpiob = 16 | ||
+ | index = 13 | ||
+ | offset = 0 | ||
+ | [codeur_balancier] | ||
+ | gpioa = 6 | ||
+ | gpiob = 20 | ||
+ | index = 5 | ||
+ | offset = -3 | ||
+ | [101] | ||
+ | range_pwm = 200 | ||
+ | ratio_puissance_maxi = 0.3 | ||
+ | learning_rate = 0.0003 | ||
+ | use_best_model = 0 | ||
+ | ent_coef = 0.0 | ||
+ | vf_coef = 0.50 | ||
+ | step_total = 2867400 | ||
+ | learning_steps = 100000 | ||
+ | batch = 10 | ||
+ | step_maxi = 2048 | ||
+ | alpha_maxi_l = -2.7 | ||
+ | alpha_maxi_r = 2.7 | ||
+ | duration_of_motor_impulse = 0.02 | ||
+ | tempo_step = 0.03 | ||
+ | n_steps = 2048 | ||
+ | batch_size = 64 | ||
+ | n_epochs = 10 | ||
+ | gamma = 0.99 | ||
+ | gae_lambda = 0.95 | ||
+ | clip_range = 0.2 | ||
+ | max_grad_norm = 0.5 | ||
+ | </ | ||
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+ | =====Matériels du pendule===== | ||
+ | * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits | ||
+ | * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https:// | ||
+ | * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https:// | ||
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+ | ====Gallerie==== | ||
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petit_furuta_conclusion_bilan.1656430579.txt.gz · Dernière modification : 2022/06/28 15:36 de serge