petit_furuta_conclusion_bilan
Différences
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petit_furuta_conclusion_bilan [2022/06/29 17:07] – [Matériels du pendule] serge | petit_furuta_conclusion_bilan [2022/09/20 19:39] (Version actuelle) – [Ressources] serge | ||
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- | {{ : | ||
- | =====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta===== | ||
- | {{topic> | ||
- | ===== Version en python sur Raspberry Pi 4 ===== | ||
{{ : | {{ : | ||
- | ====Sources==== | ||
- | * **[[https:// | ||
- | ====Suivi du 1er apprentissage réussi==== | ||
- | {{ : | ||
- | Les irrégularités viennent de changement dans les réglages, en particulier la fréquence qui a été augmentée Jusqu' | ||
- | ====Matériels du pendule==== | + | =====Ressources==== |
- | * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits | + | * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|sergeLabo/furuta/ |
- | | + | * Un peu d' |
- | * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https:// | + | |
- | | + | ====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta==== |
+ | {{topic> | ||
+ | |||
+ | =====Suivi du dernier apprentissage sans interruption===== | ||
+ | {{ :media_16: | ||
+ | Pendant les premiers 100000 steps, la progression est fulgurante. Ensuite il faut être patient. | ||
+ | {{ : | ||
+ | |||
+ | |||
+ | =====Conclusion===== | ||
+ | On pourrait continuer l' | ||
+ | La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !! :-( | ||
- | ====Configuration==== | + | =====Configuration===== |
<code ini> | <code ini> | ||
[moteur] | [moteur] | ||
Ligne 35: | Ligne 37: | ||
freq_pwm = 10000 | freq_pwm = 10000 | ||
duration_maxi = 0.1 | duration_maxi = 0.1 | ||
- | |||
[codeur_moteur] | [codeur_moteur] | ||
gpioa = 19 | gpioa = 19 | ||
Ligne 41: | Ligne 42: | ||
index = 13 | index = 13 | ||
offset = 0 | offset = 0 | ||
- | |||
[codeur_balancier] | [codeur_balancier] | ||
gpioa = 6 | gpioa = 6 | ||
Ligne 47: | Ligne 47: | ||
index = 5 | index = 5 | ||
offset = -3 | offset = -3 | ||
- | |||
[101] | [101] | ||
range_pwm = 200 | range_pwm = 200 | ||
Ligne 71: | Ligne 70: | ||
max_grad_norm = 0.5 | max_grad_norm = 0.5 | ||
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- | ===== Version sur Raspberry Pi 4 et ESP32 ===== | ||
+ | =====Matériels du pendule===== | ||
+ | * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits | ||
+ | * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https:// | ||
+ | * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https:// | ||
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+ | ====Gallerie==== | ||
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- | =====Gallerie===== | ||
petit_furuta_conclusion_bilan.1656522422.txt.gz · Dernière modification : 2022/06/29 17:07 de serge