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petit_furuta_conclusion_bilan

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petit_furuta_conclusion_bilan [2022/06/29 17:09] sergepetit_furuta_conclusion_bilan [2022/09/20 19:39] (Version actuelle) – [Ressources] serge
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 </WRAP> </WRAP>
  
-{{ :media_16:phallo_fin.png?200 |}} 
-=====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta===== 
-{{topic>petit_pendule_furuta}} 
-===== Version en python sur Raspberry Pi 4 ===== 
 {{ :media_16:phallo_light_hight.mp4?300 |}} {{ :media_16:phallo_light_hight.mp4?300 |}}
  
-====Sources==== 
-  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/furuta_python|sergeLabo/furuta/furuta_python sir GitHub]]** 
  
-====Suivi du 1er apprentissage réussi==== 
-{{ :media_16:efficiency_101.png?300 |}} 
-Les irrégularités viennent de changement dans les réglages, en particulier la fréquence qui a été augmentée Jusqu'à 30 Hz. 
  
-====Matériels du pendule==== +=====Ressources==== 
-  * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits +  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|sergeLabo/furuta/furuta_python sur GitHub]]** 
-  2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D|S1 Optical Shaft Encoder]] +  * Un peu d'explication sur la **[[apprentissage_par_renforcement|théorie de l'apprentissage par renforcement]]** et les librairies utilisées. 
-  * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]] + 
-  [[https://fr.aliexpress.com/item/32969172498.html|Slip Ring]] Bague antidérapante électrique H1235 pour 6/12 Circuits 5A+====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta==== 
 +{{topic>petit_pendule_furuta}} 
 + 
 +=====Suivi du dernier apprentissage sans interruption===== 
 +{{ :media_16:efficiency_102.png?600 |}} 
 +Pendant les premiers 100000 steps, la progression est fulguranteEnsuite il faut être patient. 
 +{{ :media_16:efficiency_102_500000.png?600 |}} 
 + 
 + 
 +=====Conclusion===== 
 +On pourrait continuer l'apprentissage, pour l'améliorer. Mais l'objectif est de montrer la difficulté d'apprentissage, un truc parfait ferait croire que c'est facile. 
 +La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !! :-(
  
-====Configuration====+=====Configuration=====
 <code ini> <code ini>
 [moteur] [moteur]
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 </code> </code>
  
-====Gallerie====+=====Matériels du pendule===== 
 +  * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits 
 +  * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D|S1 Optical Shaft Encoder]] 
 +  * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]]
  
 +====Gallerie====
 +{{ :media_16:phallo_plaque_wiki.jpg?200 |}}
  
-===== Version sur Raspberry Pi 4 et ESP32 =====+{{:media_16:phallo_entier_face_wiki.jpg?220|}} 
 +{{:media_16:phallo_entier_ar_wiki.jpg?220|}} 
 +{{::arriere_wiki.jpg?160|}} 
 +{{::moteur_codeur_wiki.jpg?200|}} 
 +{{:media_16:phallo_haut_wiki.jpg?200|}} 
 +{{:media_16:phallo_bas_wiki.jpg?200|}} 
 +{{:media_16:phallo_mecanique_wiki.jpg?200|}} 
 +{{:media_16:phallo_accouplement_wiki.jpg?200|}} 
 +{{::slipring_wiki.jpg?200|}} 
 +{{:media_16:pi_wiki.jpg?200|}} 
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 +{{::phallo_connecteur_pi_wiki.jpg?200|}} 
 +{{::pi_connecteurs_wiki.jpg?200|}}
  
  
petit_furuta_conclusion_bilan.1656522559.txt.gz · Dernière modification : 2022/06/29 17:09 de serge