Le petit Furuta sert à préciser ce qu'il faut pour réussir un Apprentissage par renforcement, se faire une idée des efforts, puissances, précisions, fréquences nécessaires.

• https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D
• Référebnce: S1-1000-236-IE-B-D
• Avec index = 1 top par tour
• Ball bearings
• 89,12 $

* https://en.wikipedia.org/wiki/Furuta_pendulum photo d'un joli pendule avec une réduction sur le moteur

• https://www.quanser.com/products/qnet-2-0-rotary-pendulum-board/
• https://www.quanser.com/products/qube-servo-2/ et https://quanserinc.box.com/shared/static/5wnibclu7rp6xihm7mbxqxincu6dogur.pdf

Pendulum length (pivot to tip) 9.5 cm
DC motor encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution
Pendulum module encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution
DC motor nominal voltage 18 V
DC motor nominal current 0.54 A --> 10 W
DC motor nominal speed (no load) 4,050 rpm avec grosse réduction

• 17 W 12v 3000tr/mn Couple: 185mNm = 0.185 Nm au démarrage, 0.075 nominal

• 15 à 20 W
• 12 à 24 V
• 2000 à 3000 tr/mn
• 0.1 Nm

• Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur 88€ TCC le codeur est un codeur magnétique (qq pas au tour) pour savoir si le moteur tourne. L'arbre ressort à l'arrière mais il n'y a pas de filetage pour fixer un encodeur US Digital.
• Moteur à Courant Continu Ferrite 30W 24V bride Ø42 IP20 30W 107€ TTC. Pas de version avec codeur.

Thermal insulation class: Les enroulements du rotor peuvent surchauffer, tout comme les autres parties du moteur. Le degré d'isolation indique la température maximale admissible au-delà de laquelle l'isolation des bobinages, ainsi que celle de toutes les pièces qui s'échauffent à haute température, perd ses propriétés isolantes et le moteur risque donc d'être endommagé.

Duty cycle: Cela représente la relation entre le temps pendant lequel le moteur fonctionne et le temps pendant lequel il reste à l'arrêt. Fonctionnement continu (S1) = le moteur fonctionne en continu à pleine charge.
Fonctionnement intermittent (S2, S3…) = alternance de périodes de travail et de repos pour que le moteur puisse refroidir. La puissance de sortie pour un fonctionnement continu est inférieure à celle d'un fonctionnement intermittent.

Form factor: Il indique la quantité de courant alternatif parasite présent dans l'alimentation du moteur à courant continu. Plus le facteur est élevé, plus le rendement du moteur est faible. Alimentations SCR = F.F 1,40. Alimentation batterie = FF 1 Alimentation transistor (modulation PWM) = FF 1.05.
Le graphique ci-dessous indique la tendance du couple (pourcentage) par rapport au facteur de forme.

Encodeur moteur: https://www.irjet.net/archives/V3/i6/IRJET-V3I6537.pdf it offers a high resolution of 4096 counts per revolution in quadrature mode (1024 lines per revolution). Un codeur 1000 points peut compter 4000 points si on capte les fronts montants et descendants.

• https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/kit/e4t/?q=E4T-1000-236-S-H-M-B 32€ trou de 6 mm Le centreur et l'espaceur sont fournis.
• Le câble https://www.usdigital.com/products/accessories/cables/5-pin/ca-c5-sh-c5/?q=CA-C5-SH-C5-2 14€ 2 pieds trop cher !
• Epaisseur 12 mm, trou H7 (axe g6)

Encodeur pendule:

• https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-4000-236-IE-D-D avec ou sans axe de 6mm The S1 series optical shaft encoder is a non-contacting rotary to digital converter. Useful for position feedback or manual interface, the encoder converts real-time shaft angle, speed, and direction into TTL-compatible quadrature outputs with or without index. It operates from a single +5VDC supply. 92€
• Câble 5 PINs

Explication sur le câblage:

• https://brendaabell.com/2014/02/17/arduino-series-working-with-an-optical-encoder/ Arduino Series: Working With An Optical Encoder