#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
 
#define FCPU 8000000                            // Fréquence de l'oscillateur en Hz
#define DIVISEUR 8
#define FREQ_PWM 50                             // Frénquen de la PWM en Hertz
#define M_ICR1 (FCPU/(DIVISEUR * FREQ_PWM)) - 1
 
int main(void) {
    DDRB |= (1 << DDB1); // OC1A en sortie
    TCCR1A |= (1 << WGM11); // Mode Fast PWM avec comme limite ICR1
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) |  (1 << COM1A0); // Inversion
    TCCR1B |= (1 << CS11); // Diviseur de fréquence 8
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13); // Mode Fast PWM avec comme limite ICR1
    ICR1 = M_ICR1;
 
    while(1) {
        OCR1A = ICR1 - 2250;
        _delay_ms(3000);
        OCR1A = ICR1 - 550;
        _delay_ms(3000);
    }
}

PVC expansé 3mm

https://www.newbiehack.com/MicrocontrollerControlAHobbyServo.aspx