On pourrait continuer l'apprentissage, pour l'améliorer. Mais l'objectif est de montrer la difficulté d'apprentissage, un truc parfait ferait croire que c'est facile. La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !!
[moteur] right = 27 left = 22 pwm = 18 freq_pwm = 10000 duration_maxi = 0.1 [codeur_moteur] gpioa = 19 gpiob = 16 index = 13 offset = 0 [codeur_balancier] gpioa = 6 gpiob = 20 index = 5 offset = -3 [101] range_pwm = 200 ratio_puissance_maxi = 0.3 learning_rate = 0.0003 use_best_model = 0 ent_coef = 0.0 vf_coef = 0.50 step_total = 2867400 learning_steps = 100000 batch = 10 step_maxi = 2048 alpha_maxi_l = -2.7 alpha_maxi_r = 2.7 duration_of_motor_impulse = 0.02 tempo_step = 0.03 n_steps = 2048 batch_size = 64 n_epochs = 10 gamma = 0.99 gae_lambda = 0.95 clip_range = 0.2 max_grad_norm = 0.5