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Table des matières
Intelligence du Pendule de Furuta
C'est quoi une Intelligence Artificielle ?
Une Intelligence Artificielle n'est jamais intelligente.
C'est un programme informatique qui comprend à un moment donné un Apprentissage Statistique.
Ressources
Principes
L'apprentissage se compose de cycles, un cycle comprend des steps.
Un step est:
- Le pendule envoie 4 items: (position, vitesse) du chariot, (position, vitesse) du pendule.
- Le serveur répond par une impulsion sur le moteur dans un sens ou dans l'autre, de combien à définir empiriquement.
Installation de l'intelligence artificielle
Nous utilisons Gym de OpenAI et Stable-Baselines3.
Stable-baselines3
Le code de Stable-baselines est le code de Baselines nettoyé, amélioré, documenté. Documentation de stable-baselines @ stable-baselines.readthedocs.io
Stable-baselines3 est la dernière version, il utilise tensorflow2 et Torch
- Documentation de stable-baselines3 @ stable-baselines3.readthedocs.io
Installation:
https://stable-baselines3.readthedocs.io/en/master/guide/install.html
Les modules python à installer: stable-baselines3[extra] et pyglet. Pyglet ne sert qu'a tester l'installation. L'installation de stable-baselines3 installe gym et installe tout ce qui est dans requirements.txt
# Installation et Mise à jour du module pip sudo apt install python3-pip python3 -m pip install --upgrade pip # Installation de venv sudo apt install python3-venv
Dans votre dossier “projets”, par exemple /home/machin/projets
git clone https://github.com/sergeLabo/furuta # Allez dans le dossier des sources cd ./furuta python3 -m venv mon_env source mon_env/bin/activate python3 -m pip install -r requirements.txt
Notre environement
Ressources: Création d'un Environment particulier dans Gym de OpenAI
Notre environnement: furuta sur github