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ormur

Ormur

Etat de l'art

Articulation

$fn = 100;
diametre = 100;
diametre_arbre = 6;
 
segment(d = diametre, h = 100);
rotate([0, 0, 120]) segment(d = diametre, h = 100);
 
rotate([0, 0, -30]) {
    rotate([90, 0, 0]) cylinder(h = 100, d = 2);
    rotule(diametre);
}
 
module cone(angle, h = 0, d = 0, inverse = false) {
    if (!inverse) {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r1 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d1 = 0, d2 = d);
        }
    } else {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r2 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d2 = 0, d1 = d);
        }       
    }
}
 
module chanfrein(d, r, angle = 120) {
    translate([r / tan(angle / 2) - r, 0, 0]) 
    difference() {
        rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d * 1.2, h = r);
        translate([r, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) minkowski() {
            cylinder(d = d - 2 * r, h = 10);
            sphere(r);
        }
        translate([-10, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d - 2 * (r / tan(angle / 2))  * cos(angle - 90), h = 30);
    }
}
 
module segment(d, h) {
    alpha = 120;
    difference() {
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) {
            rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d, h = h);
            rotate([0, -90, 0]) cone(angle = alpha, d = 100, inverse = true);
        }
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) chanfrein(d, r = 5, angle = 180 - alpha / 2);
        sphere(d = d);
        rotate([0, 90,0]) cylinder(d = 3 * d / 4, h = 2 * h);
    }
}
 
module rotule(d) {
    difference() {
        sphere(d = diametre);
        sphere(d = 3 * diametre / 4);
        translate([-(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
        translate([(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, -90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
    }
}

Algorithmes

Circuits imprimés

Modifications à apporter

  • Ajouter un condensateur relié à la masse à AREF (Comme sur l'Arduino)
  • Utiliser un ATmega4809-AU qui permet d'avoir plus de pin et de réaliser un PWM sur les sorties des moteurs
  • ajouter une LED pour les tests
  • Ajouter une alimentation 3,3V

CI Servo-moteurs

Composants

QttNom Valeur Référence Fabricant Fabricant Réf. Fournisseur. Fournisseur
3 Driver moteur L6205PD STMicroelectronics 714-0644 RS
1 Micro-contrôleur ATmega328P-AU Microchip 131-0271 RS
1 Condensateur 100uF UWT1E101MCL1GS Nichicon 739-2839 RS
2 Condensateur 100nF C1206C104M5UACTU Kemet 264-4191 RS
3 Condensateur 220nF 223891115654 Yageo 669-8436 RS
3 Condensateur 10nF C1206C103J3GACTU Kemet 147-982 RS
6 Condensateur 5,6nF C1206C562JBGACAUTO Kemet 161-0971 RS
6 Résistance 100kΩ CR1206-FX-1003ELF Bourns 788-3988 RS
3 Résistance 100Ω CR1206-JW-101GLF Bourns 740-9108 RS
1 Résistance 10kΩ CR1206-FX-1002ELF Bourns 740-9081 RS
6 Diode 1N4148TR Onsemi 671-5477 RS

Connecteurs

QttType Série Pas Nbre ContactsNbre RangésOrientRéférence FabricantFabricant Référence Fournisseur Site
1 Embase THT ♂ Mini-Fit Jr 4.2mm 3 1 Angle 3930-3036 Molex 670-5843 RS
1 Boîtier connecteur ♀Mini-Fit Jr 4.2mm 3 1 Droit 3901-4031 Molex 679-5842 RS
2 Cosse à sertir ♀ Mini-Fit Jr 18-24 AWG 3900-0038 Molex 670-6307 RS
7 Embase CMSPicoblade 1.25mm3 1 Angle 53261-0371 Molex 542-7107 RS
7 Boîtier connecteur ♀Picoblade 1.25mm3 1 Droit 51021-0300 Molex 319-1036 RS
21 Cosse à sertir ♀ Picoblade 26-28 AWG 50079-8000 Molex 670-6423 RS
7 Embase CMSMicro-Fit 3.03.0mm 2 1 Angle 43650-0209 Molex 670-2119 RS
7 Boîtier connecteur ♀Micro-Fit 3.03.0mm 2 1 Droit 43645-0200 Molex 447-6754 RS
14 Cosse à sertir ♀ Micro-Fit 3.020-24 AWG 43030-0001 Molex 670-18550 RS

Programmation

Servo moteur linéaire

Matériel

Composants

QttNom Valeur Référence Fabricant Fabricant Réf. Fournisseur Fournisseur
6 Potentiomètre motorisé 10kΩ RSA0N11M9A0K Alps Alpine RSA0N11M9-LIN10K Reichelt
6 Potentiomètre 10kΩ RSA0N111900Q Alps Alpine Reichelt

Autres fournisseurs : Fader

Visserie

Qtt Nom Diamètre Taille Référence Remarques
144 Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 3 22 TFHC03/022A10NOEF FIXNVIS
12 Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 3 6 TFHC03/006A10NOEF FIXNVIS
12 Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 4 20 STHCPLA04/020NO FIXNVIS

Dimensions en fonction des tailles

Vis M2

Qtt Nom Diamètre Taille Référence Fournisseur Pièce
1 Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 3 35 TCHC03/035A8NOPF FIXNVIS Axe poulie
2 Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 3 30 TCHC03/030A8NOPF FIXNVIS Fixation hexagone
4 Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912 3 6 TCHC03/006A8NOEF FIXNVIS Fixation moteur
9 Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912 2 10 TCHC02/010A12NOEF FIXNVIS Fixation rail
9 Ecrou hexagonal HU acier brut DIN 934 2 ECRHU02BR FIXNVIS Fixation rail
9 Rondelle M blanc NFE 25513 2 RONM02ZN FIXNVIS Fixation rail
4 Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912 2 8 TCHC02/008A12NOEF FIXNVIS Fixation chariot

Mécanismes

Moteur avec réduction :

Poulies libres

Rail linéaire :

Tige PTFE :

Tige 5mm

Liens

ESC

Moteur

Tissus

Mylar

Voile de spi

Camera

Lissage PLA

PTFE

Tiges extrudées

Fournisseur orléanais Plastisevice

Batteries

Taille A Panasonic

Varta Commander chez TME

JJJ commander chez TME

Conversion

PID

ormur.txt · Dernière modification : 2022/07/27 18:37 de Mushussu