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ormur

Ormur

Articulation

$fn = 100;
diametre = 100;
diametre_arbre = 6;
 
segment(d = diametre, h = 100);
rotate([0, 0, 120]) segment(d = diametre, h = 100);
 
rotate([0, 0, -30]) {
    rotate([90, 0, 0]) cylinder(h = 100, d = 2);
    rotule(diametre);
}
 
module cone(angle, h = 0, d = 0, inverse = false) {
    if (!inverse) {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r1 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d1 = 0, d2 = d);
        }
    } else {
        if (d == 0) {
            cylinder(h = h, r2 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
        } else {
            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d2 = 0, d1 = d);
        }       
    }
}
 
module chanfrein(d, r, angle = 120) {
    translate([r / tan(angle / 2) - r, 0, 0]) 
    difference() {
        rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d * 1.2, h = r);
        translate([r, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) minkowski() {
            cylinder(d = d - 2 * r, h = 10);
            sphere(r);
        }
        translate([-10, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d - 2 * (r / tan(angle / 2))  * cos(angle - 90), h = 30);
    }
}
 
module segment(d, h) {
    alpha = 120;
    difference() {
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) {
            rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d, h = h);
            rotate([0, -90, 0]) cone(angle = alpha, d = 100, inverse = true);
        }
        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) chanfrein(d, r = 5, angle = 180 - alpha / 2);
        sphere(d = d);
        rotate([0, 90,0]) cylinder(d = 3 * d / 4, h = 2 * h);
    }
}
 
module rotule(d) {
    difference() {
        sphere(d = diametre);
        sphere(d = 3 * diametre / 4);
        translate([-(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
        translate([(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, -90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
    }
}

Algorithmes

Matériel

Composants

QttNom Valeur Référence Fabricant Fabricant Réf. Fournisseur Fournisseur
6 Potentiomètre motorisé 10kΩ RSA0N11M9A0K Alps Alpine RSA0N11M9-LIN10K Reichelt
6 Potentiomètre 10kΩ RSA0N111900Q Alps Alpine Reichelt

Autres fournisseurs : Fader

Visserie

Qtt Nom Diamètre Taille Référence Remarques
144 Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 3 22 TFHC03/022A10NOEF FIXNVIS
12 Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991 3 6 TFHC03/006A10NOEF FIXNVIS
12 Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 4 20 STHCPLA04/020NO FIXNVIS

TFHC03/006A10NOEF

Liens

ESC

Moteur

Tissus

Mylar

Voile de spi

Camera

Lissage PLA

PTFE

Tiges extrudées

Fournisseur orléanais Plastisevice

Batteries

Taille A Panasonic

Varta Commander chez TME

JJJ commander chez TME

Conversion

PID

ormur.txt · Dernière modification: 2020/11/13 21:47 de Mushussu