Labomedia Ressources

Outils pour utilisateurs

Outils du site

Piste : • Cookie Cutter • Découpe Laser system Mini 7+ • Computer-b-gone • Debian Installation Configuration
ormur

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

Lien vers cette vue comparative

Les deux révisions précédentesRévision précédente
Prochaine révision		Révision précédente
ormur [2020/02/16 13:39] – Mushussuormur [2026/01/08 21:42] (Version actuelle) – [Hoarmonie] Mushussu
Ligne 1: Ligne 1:
 ====== Ormur ====== ====== Ormur ======
  
 +===== Etat de l'art =====
 +[[https://sphero.com/collections/all/products/sphero-bolt|Sphero]]
  
 +[[https://toddlerbot.github.io|ToddlerBot]]
 +===== Articulation =====
 +{{media_03:articulation.png?400|}}
 +<code java>
 +$fn = 100;
 +diametre = 100;
 +diametre_arbre = 6;
 +
 +segment(d = diametre, h = 100);
 +rotate([0, 0, 120]) segment(d = diametre, h = 100);
 +
 +rotate([0, 0, -30]) {
 +    rotate([90, 0, 0]) cylinder(h = 100, d = 2);
 +    rotule(diametre);
 +}
 +
 +module cone(angle, h = 0, d = 0, inverse = false) {
 +    if (!inverse) {
 +        if (d == 0) {
 +            cylinder(h = h, r1 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
 +        } else {
 +            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d1 = 0, d2 = d);
 +        }
 +    } else {
 +        if (d == 0) {
 +            cylinder(h = h, r2 = 0, r2 = tan(angle / 2) * h);
 +        } else {
 +            cylinder(h = (d / 2) / tan(angle / 2), d2 = 0, d1 = d);
 +        }       
 +    }
 +}
 +
 +module chanfrein(d, r, angle = 120) {
 +    translate([r / tan(angle / 2) - r, 0, 0]) 
 +    difference() {
 +        rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d * 1.2, h = r);
 +        translate([r, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) minkowski() {
 +            cylinder(d = d - 2 * r, h = 10);
 +            sphere(r);
 +        }
 +        translate([-10, 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d - 2 * (r / tan(angle / 2))  * cos(angle - 90), h = 30);
 +    }
 +}
 +        
 +module segment(d, h) {
 +    alpha = 120;
 +    difference() {
 +        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) {
 +            rotate([0, 90, 0]) cylinder(d = d, h = h);
 +            rotate([0, -90, 0]) cone(angle = alpha, d = 100, inverse = true);
 +        }
 +        translate([sqrt(d * d - (d * d) / 4) / 3 , 0, 0]) chanfrein(d, r = 5, angle = 180 - alpha / 2);
 +        sphere(d = d);
 +        rotate([0, 90,0]) cylinder(d = 3 * d / 4, h = 2 * h);
 +    }
 +}
 +
 +module rotule(d) {
 +    difference() {
 +        sphere(d = diametre);
 +        sphere(d = 3 * diametre / 4);
 +        translate([-(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, 90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
 +        translate([(diametre_arbre / 2) / cos(60), 0, 0]) rotate([0, -90, 0]) cone(angle = 60, h = diametre);
 +    }
 +}
 +</code>
 +===== Algorithmes =====
 +[[https://www.silabs.com/documents/public/application-notes/an155.pdf|STEPPER MOTOR REFERENCE DESIGN]]
 +
 +[[https://forum.pjrc.com/threads/42477-Teensy-3-6-controlled-motorfader-panel|Potentiomètre motorisés]]
 +
 +[[https://www.wescottdesign.com/articles/pid/pidWithoutAPhd.pdf|PID sans thèse]]
 +
 +===== Circuits imprimés =====
 +
 +==== Modifications à apporter ====
 +  * Ajouter un condensateur relié à la masse à AREF (Comme sur l'Arduino)
 +  * Utiliser un ATmega4809-AU qui permet d'avoir plus de pin et de réaliser un PWM sur les sorties des moteurs
 +  * ajouter une LED pour les tests
 +  * Ajouter une alimentation 3,3V
 +==== CI Servo-moteurs ====
 +[[https://www.positron-libre.com/cours/tableaux-formulaires/tableau-dimension-cms.php|Tailles de CMS]]
 +
 +=== Composants ===
 +^Qtt^Nom                ^Valeur     ^Référence Fabricant     ^Fabricant              ^Réf. Fournisseur.    ^Fournisseur^
 +|3  |Driver moteur      |           |L6205PD                 |STMicroelectronics     |714-0644             |RS         |
 +|1  |Micro-contrôleur   |           |ATmega328P-AU           |Microchip              |131-0271             |RS         |
 +|1  |Condensateur       |100uF      |UWT1E101MCL1GS          |Nichicon               |739-2839             |RS         |
 +|2  |Condensateur       |100nF      |C1206C104M5UACTU        |Kemet                  |264-4191             |RS         |
 +|3  |Condensateur       |220nF      |223891115654            |Yageo                  |669-8436             |RS         |
 +|3  |Condensateur       |10nF       |C1206C103J3GACTU        |Kemet                  |147-982              |RS         |
 +|6  |Condensateur       |5,6nF      |C1206C562JBGACAUTO      |Kemet                  |161-0971             |RS         |
 +|6  |Résistance         |100kΩ      |CR1206-FX-1003ELF       |Bourns                 |788-3988             |RS         |
 +|3  |Résistance         |100Ω       |CR1206-JW-101GLF        |Bourns                 |740-9108             |RS         |
 +|1  |Résistance         |10kΩ       |CR1206-FX-1002ELF       |Bourns                 |740-9081             |RS         |
 +|6  |Diode              |           |1N4148TR                |Onsemi                 |671-5477             |RS         |
 +
 +=== Connecteurs ===
 +^Qtt^Type              ^Série    ^Pas   ^Nbre Contacts^Nbre Rangés^Orient^Référence Fabricant^Fabricant    ^Référence Fournisseur ^Site^
 +|1  |Embase THT ♂        |Mini-Fit Jr  |4.2mm |3        |1      |Angle |3930-3036         |Molex          |670-5843             |RS |
 +|1  |Boîtier connecteur ♀|Mini-Fit Jr  |4.2mm |3        |1      |Droit |3901-4031         |Molex          |679-5842             |RS |
 +|2  |Cosse à sertir ♀    |Mini-Fit Jr  |18-24 AWG|      |       |      |3900-0038         |Molex          |670-6307             |RS |
 +|7  |Embase CMS ♂        |Picoblade    |1.25mm|3        |1      |Angle |53261-0371        |Molex          |542-7107             |RS |
 +|7  |Boîtier connecteur ♀|Picoblade    |1.25mm|3        |1      |Droit |51021-0300        |Molex          |319-1036             |RS |
 +|21 |Cosse à sertir ♀    |Picoblade    |26-28 AWG|      |       |      |50079-8000        |Molex          |670-6423             |RS |
 +|7  |Embase CMS ♂        |Micro-Fit 3.0|3.0mm |2        |1      |Angle |43650-0209        |Molex          |670-2119             |RS |
 +|7  |Boîtier connecteur ♀|Micro-Fit 3.0|3.0mm |2        |1      |Droit |43645-0200        |Molex          |447-6754             |RS |
 +|14 |Cosse à sertir ♀    |Micro-Fit 3.0|20-24 AWG|      |       |      |43030-0001        |Molex          |670-18550            |RS |
 +
 +=== Programmation ===
 +[[https://github.com/MajicDesigns/MD_PWM/blob/main/src/MD_PWM.cpp|Idée 1]]
 +
 +[[https://www.aliyawar.com/avr%20programming/2020/04/23/pseudo-pwm.html|Idée 2]]
 +
 +[[https://github.com/hexagon5un/AVR-Programming/blob/master/Chapter10_Pulse-Width-Modulation/pwmOnAnyPin/pwmOnAnyPin.c|Idée 3]]
 +===== Servo moteur linéaire =====
 +[[servomoteur_lineaire|Servomoteur linéaire]]
 +===== Matériel =====
 +==== Composants ====
 +^Qtt^Nom                    ^Valeur     ^Référence Fabricant         ^Fabricant              ^Réf. Fournisseur  ^Fournisseur^
 +|6  |Potentiomètre motorisé |10kΩ       |RSA0N11M9A0K                |Alps Alpine            |RSA0N11M9-LIN10K  |Reichelt   |
 +|6  |Potentiomètre          |10kΩ       |RSA0N111900Q                |Alps Alpine            |                  |Reichelt   |
 +
 +
 +Autres fournisseurs :
 +[[http://www.tkd-corp.com/product.html#motorfader| Fader]]
 +==== Visserie ====
 +^Qtt ^Nom                                          ^Diamètre          ^Taille   ^Référence               ^Remarques    ^
 +|144   |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991       |3                 |22       |TFHC03/022A10NOEF       |FIXNVIS      |
 +|12    |Vis TFHC acier 10.9 noir EF DIN 7991       |3                 |6        |TFHC03/006A10NOEF       |FIXNVIS      |
 +|12    |Vis STHC Bout Plat Acier 14.9 Noir Din 913 |4                 |20       |STHCPLA04/020NO         |FIXNVIS      |
 +
 +
 +[[http://www.visselect.com/adncms/index.php/Vis-a-6-pans-creux/VIS-TETE-CYLINDRIQUE-A-SIX-PANS-CREUX-DIN-912-ISO-4762.html|Dimensions en fonction des tailles]]
 +
 +[[https://www.marleva.net/visserie-boulonnerie/vis-chc-tete-cylindique-6-pans-creux-classe-12-9-din-912/tags:M%20%20%202/| Vis M2]]
 +
 +^Qtt ^Nom                                        ^Diamètre ^Taille ^Référence               ^Fournisseur  ^Pièce              ^
 +|1   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |35     |TCHC03/035A8NOPF        |FIXNVIS      |Axe poulie         |
 +|2   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |30     |TCHC03/030A8NOPF        |FIXNVIS      |Fixation hexagone  |
 +|4   |Vis TCHC acier 8.8 noir DIN 912            |3        |6      |TCHC03/006A8NOEF        |FIXNVIS      |Fixation moteur    |
 +|9   |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912           |2        |10     |TCHC02/010A12NOEF       |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|9   |Ecrou hexagonal HU acier brut DIN 934      |2        |       |ECRHU02BR               |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|9   |Rondelle M blanc NFE 25513                 |2        |       |RONM02ZN                |FIXNVIS      |Fixation rail      |
 +|4   |Vis TCHC acier 12.9 noir DIN 912           |2        |8      |TCHC02/008A12NOEF       |FIXNVIS      |Fixation chariot   |
 +
 +
 +==== Mécanismes ====
 +Moteur avec réduction :
 +
 +{{:moteur-jgy-370.jpg?200|}}
 +
 +Poulies libres
 +
 +{{:gt2-pulley-16.jpg?200|}}
 +
 +Rail linéaire :
 +
 +{{:rail-lineaire-miniature-mgn7.jpg?200|}}
 +
 +Tige PTFE :
 +
 +[[https://www.maceplast.fr/fr/maceplast-france-ptfe-fep-produits/tubes-et-tiges/tiges-extrudees|Tige 5mm]]
 ===== Liens ===== ===== Liens =====
-=== Moteur === +=== ESC === 
-https://www.instructables.com/id/DIY-Brushless-Gimbal-with-Arduino/+[[https://www.instructables.com/id/DIY-Brushless-Gimbal-with-Arduino|The Making of a DIY Brushless Gimbal With Arduino]]
  
-http://arduino.blaisepascal.fr/controler-un-moteur-brushless/+[[http://arduino.blaisepascal.fr/controler-un-moteur-brushless/|Contrôler un moteur Brushless]]
  
-http://elabz.com/bldc-motor-with-arduino-circuit-and-software/+[[http://elabz.com/bldc-motor-with-arduino-circuit-and-software/|bldc motor with arduino circuit and software]]
  
-https://www.digikey.nl/nl/articles/techzone/2017/jan/why-and-how-to-sinusoidally-control-three-phase-brushless-dc-motors+[[https://www.digikey.nl/nl/articles/techzone/2017/jan/why-and-how-to-sinusoidally-control-three-phase-brushless-dc-motors|Why and How to Sinusoidally Control Three-Phase Brushless DC Motors]]
  
 [[http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv10983-q1.pdf?HQS=TI-null-null-mousermode-df-pf-null-wwe&DCM=yes&distId=26|DRV10983]] [[http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv10983-q1.pdf?HQS=TI-null-null-mousermode-df-pf-null-wwe&DCM=yes&distId=26|DRV10983]]
Ligne 16: Ligne 181:
 [[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005339A-461711.pdf|MCP8025]] [[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005339A-461711.pdf|MCP8025]]
  
-[[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005531A-1102261.pdf|MIC4609]]+[[https://www.mouser.fr/datasheet/2/268/20005531A-1102261.pdf|MIC4609]] avec sa [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/50002478A.pdf|plaque d'évaluation]]
  
 +[[http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8301.pdf|drv8301]] Ci de l'[[https://vesc-project.com/sites/default/files/Benjamin%20Posts/VESC_6.pdf|ESC]] du Projet Opensrource [[https://vesc-project.com/Hardware|VESC]]
 +
 +=== Moteur ===
 +
 +Modifier le câblage du moteur pour diminuer le kv de celui-ci et augmenter son couple :
 +
 +{{media_04:bldc_delta_star.jpg?200|}}
 +
 +[[https://itechnofrance.wordpress.com/2013/04/18/utilisation-dun-moteur-pas-pas-avec-larduino/|Moteur pas à pas de disquette]]
 +
 +[[https://www.aliexpress.com/item/4000943980943.html|DC-6V Mini Metal Gear Motor From 30-400RPM Long Shaft Screw Thread Kits M3x55mm]]
 +{{:veriin_electrique.jpg?200|Vérin électrique}}
 +
 +[[https://www.aliexpress.com/item/32872515323.html|DC 4-9V Drive Stepper Motor Screw with Nut Slider 2 Phase 4 Wire]]
 +{{media_03:dc-4-9v-drive-stepper-motor-screw-with-nut-slider-2-phase-4-wire.jpg?200|}}
 +
 +[[https://tech.alpsalpine.com/prod/e/html/potentiometer/slidepotentiometers/rsn1m/rs60n11m9a0e.html|Potentiomètre motorisé Alps RS60N11M9A0E]]
 === Tissus === === Tissus ===
 [[http://www.cerfvolantservice.com/contents/fr/p211.html | Mylar]] [[http://www.cerfvolantservice.com/contents/fr/p211.html | Mylar]]
Ligne 24: Ligne 206:
  
 === Camera === === Camera ===
-https://www.flyingtech.co.uk/fpv-camera-gimbals/runcam-phoenix-oscar-edition-1000tvl-freestyle-fpv-camera+[[https://www.flyingtech.co.uk/fpv-camera-gimbals/runcam-phoenix-oscar-edition-1000tvl-freestyle-fpv-camera|Runcam Phoenix Oscar Edition 1000TVL WDR Micro]] 
 + 
 +=== Lissage PLA === 
 +[[https://www.makershop.fr/accessoires/35-xtc-3d-polissage-impression-3d.html|XTC 3D]] 
 + 
 +=== PTFE === 
 +[[http://www.maceplast.fr/fr/maceplast-france-ptfe-fep-produits/tubes-et-tiges/tiges-extrudees|Tiges extrudées]] 
 + 
 +Fournisseur orléanais [[http://www.plastiservice.com/FR/catalogue_produits|Plastisevice]] 
 + 
 +=== Batteries === 
 +[[https://docs.rs-online.com/2c1e/0900766b80a47342.pdf|Taille A Panasonic]] 
 + 
 +{{ media_02:accu-vh45004_3f.pdf |Varta}} Commander chez [[https://www.tme.eu/fr/details/accu-vh45004_3l/accumulateurs/varta-microbattery/55145101501/|TME]] 
 + 
 +JJJ commander chez [[https://www.tme.eu/fr/details/accu-4_3a-4500-bl/accumulateurs/jjj/j-18670-bl/|TME]] 
 + 
 +=== Conversion === 
 +[[https://www.makexyz.com/convert/step-to-stl|STEP -> STL]] 
 + 
 +=== PID === 
 +[[https://www.youtube.com/watch?v=JFTJ2SS4xyA|PID]] 
 + 
 +[[http://wescottdesign.com/articles/Friction/friction.pdf|Avec friction]] 
 + 
 +[[https://electronics.stackexchange.com/questions/420458/motor-fader-pid-control|Arduino]] 
 + 
 +[[http://hessmer.org/gears/InvoluteSpurGearBuilder.html?circularPitch=8&pressureAngle=20&clearance=0.05&backlash=0.05&profileShift=0&gear1ToothCount=30&gear1CenterHoleDiamater=4&gear2ToothCount=8&gear2CenterHoleDiamater=4&showOption=3|Exemple d'engrenages en SVG]] 
 + 
 +===== Hoarmonie ===== 
 +[[https://pilotpen.fr/v-fineliner-feutre-d-ecriture-encre-liquide-pointe-fine|Stylo]] 
 + 
 +[[https://fr.aliexpress.com/item/1005010172344737.html|Palier]]
  
 +{{tag> openscad sylvain }}
  
-{{tag>sylvain}} 
ormur.1581860391.txt.gz · Dernière modification : de Mushussu