Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- petit_furuta_conclusion_bilan [2022/06/29 19:26] – [Gallerie] serge
+++ petit_furuta_conclusion_bilan [2024/12/10 16:06] (Version actuelle) – Benjamin Labomedia
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 </WRAP>
-{{ :media_16:phallo_fin.png?200 |}}
-=====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta=====
-{{topic>petit_pendule_furuta}}
-===== Version en python sur Raspberry Pi 4 =====
 {{ :media_16:phallo_light_hight.mp4?300 |}}
-====Sources====
-  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/furuta_python|sergeLabo/furuta/furuta_python sir GitHub]]**
-====Suivi du 1er apprentissage réussi====
-{{ :media_16:efficiency_101.png?300 |}}
-Les irrégularités viennent de changement dans les réglages, en particulier la fréquence qui a été augmentée Jusqu'à 30 Hz.
-====Matériels du pendule====
+=====Ressources====
-  * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits
+  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|sergeLabo/furuta/furuta_python sur GitHub]]**
-  * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D|S1 Optical Shaft Encoder]]
+  * Un peu d'explication sur la **[[apprentissage_par_renforcement|théorie de l'apprentissage par renforcement]]** et les librairies utilisées.
-  * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]]
-  * [[https://fr.aliexpress.com/item/32969172498.html|Slip Ring]] Bague antidérapante électrique H1235 pour 6/12 Circuits 5A
-====Configuration====
+====Toutes les pages sur le petit pendule de Furuta====
+{{topic>petit_pendule_furuta}}
+=====Suivi du dernier apprentissage sans interruption=====
+{{ :media_16:efficiency_102.png?600 |}}
+Pendant les premiers 100000 steps, la progression est fulgurante. Ensuite il faut être patient.
+{{ :media_16:efficiency_102_500000.png?600 |}}
+=====Conclusion=====
+On pourrait continuer l'apprentissage, pour l'améliorer. Mais l'objectif est de montrer la difficulté d'apprentissage, un truc parfait ferait croire que c'est facile.
+La principale difficulté de ce projet est qu'il n'est pas possible de vérifier en temps réel les positions vitesses: il faudrait une caméra haute définition haute vitesse et relier les images aux valeurs python sans passer par un terminal !! :-(
+=====Configuration=====
 <code ini>
 [moteur]
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 max_grad_norm = 0.5
 </code>
+=====Matériels du pendule=====
+  * Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits
+  * 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points [[https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-1000-236-IE-B-D|S1 Optical Shaft Encoder]]
+  * Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM [[https://www.technoindus.com/moteur-a-courant-continu/moteur-a-courant-continu-ferrite-20w-24v-bride-o42-ip20-avec-codeur-3665948288636-4598.html|Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur]]
 ====Gallerie====
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-===== Version sur Raspberry Pi 4 et ESP32 =====
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