• sergeLabo/furuta/furuta_python sir GitHub

Les irrégularités viennent de changement dans les réglages, en particulier la fréquence qui a été augmentée Jusqu'à 30 Hz.

• Raspberry Pi 4 avec Raspbian 11 64 bits
• 2 encodeurs optiques US Digital de 1000 points S1 Optical Shaft Encoder
• Moteur de 20 W utilisé au 1/3 de sa puissance avec 60 valeurs possibles de puissance PWM Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur
• Slip Ring Bague antidérapante électrique H1235 pour 6/12 Circuits 5A

[moteur]
right = 27
left = 22
pwm = 18
freq_pwm = 10000
duration_maxi = 0.1
[codeur_moteur]
gpioa = 19
gpiob = 16
index = 13
offset = 0
[codeur_balancier]
gpioa = 6
gpiob = 20
index = 5
offset = -3
[101]
range_pwm = 200
ratio_puissance_maxi = 0.3
learning_rate = 0.0003
use_best_model = 0
ent_coef = 0.0
vf_coef = 0.50
step_total = 2867400
learning_steps = 100000
batch = 10
step_maxi = 2048
alpha_maxi_l = -2.7
alpha_maxi_r = 2.7
duration_of_motor_impulse = 0.02
tempo_step = 0.03
n_steps = 2048
batch_size = 64
n_epochs = 10
gamma = 0.99
gae_lambda = 0.95
clip_range = 0.2
max_grad_norm = 0.5