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Matériels pour le petit Furuta
Le petit Furuta sert à préciser ce qu'il faut pour réussir un Apprentissage par renforcement, se faire une idée des efforts, puissances, précisions, fréquences nécessaires.
Un codeur suite à réunion du 23/03
- Référebnce: S1-1000-236-IE-B-D
- Avec index = 1 top par tour
- Ball bearings
- 89,12 $
Informations sur de précèdentes réalisations
* https://en.wikipedia.org/wiki/Furuta_pendulum photo d'un joli pendule avec une réduction sur le moteur
quanser.com destinés à l'enseignement
Pendulum length (pivot to tip) 9.5 cm DC motor encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution Pendulum module encoder resolution (quadrature mode) 2,048 counts/revolution DC motor nominal voltage 18 V DC motor nominal current 0.54 A --> 10 W DC motor nominal speed (no load) 4,050 rpm avec grosse réduction
Notre ami canadien
- 17 W 12v 3000tr/mn Couple: 185mNm = 0.185 Nm au démarrage, 0.075 nominal
Caractéristiques pour notre pendule
- 15 à 20 W
- 12 à 24 V
- 2000 à 3000 tr/mn
- 0.1 Nm
Liste de course
Pour le pendule décrit ici
Moteur
- Moteur à Courant Continu Ferrite 20W 24V bride Ø42 IP20 avec Codeur 88€ TCC le codeur est un codeur magnétique (qq pas au tour) pour savoir si le moteur tourne. L'arbre ressort à l'arrière mais il n'y a pas de filetage pour fixer un encodeur US Digital.
- Moteur à Courant Continu Ferrite 30W 24V bride Ø42 IP20 30W 107€ TTC. Pas de version avec codeur.
Thermal insulation class: Les enroulements du rotor peuvent surchauffer, tout comme les autres parties du moteur. Le degré d'isolation indique la température maximale admissible au-delà de laquelle l'isolation des bobinages, ainsi que celle de toutes les pièces qui s'échauffent à haute température, perd ses propriétés isolantes et le moteur risque donc d'être endommagé.
Duty cycle: Cela représente la relation entre le temps pendant lequel le moteur fonctionne et le temps pendant lequel il reste à l'arrêt. Fonctionnement continu (S1) = le moteur fonctionne en continu à pleine charge.
Fonctionnement intermittent (S2, S3…) = alternance de périodes de travail et de repos pour que le moteur puisse refroidir. La puissance de sortie pour un fonctionnement continu est inférieure à celle d'un fonctionnement intermittent.
Form factor: Il indique la quantité de courant alternatif parasite présent dans l'alimentation du moteur à courant continu. Plus le facteur est élevé, plus le rendement du moteur est faible. Alimentations SCR = F.F 1,40. Alimentation batterie = FF 1 Alimentation transistor (modulation PWM) = FF 1.05.
Le graphique ci-dessous indique la tendance du couple (pourcentage) par rapport au facteur de forme.
Encodeur
Encodeur moteur: https://www.irjet.net/archives/V3/i6/IRJET-V3I6537.pdf it offers a high resolution of 4096 counts per revolution in quadrature mode (1024 lines per revolution). Un codeur 1000 points peut compter 4000 points si on capte les fronts montants et descendants.
- https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/kit/e4t/?q=E4T-1000-236-S-H-M-B 32€ trou de 6 mm Le centreur et l'espaceur sont fournis.
- Le câble https://www.usdigital.com/products/accessories/cables/5-pin/ca-c5-sh-c5/?q=CA-C5-SH-C5-2 14€ 2 pieds trop cher !
- Epaisseur 12 mm, trou H7 (axe g6)
Encodeur pendule:
- https://www.usdigital.com/products/encoders/incremental/shaft/s1/?q=S1-4000-236-IE-D-D avec ou sans axe de 6mm The S1 series optical shaft encoder is a non-contacting rotary to digital converter. Useful for position feedback or manual interface, the encoder converts real-time shaft angle, speed, and direction into TTL-compatible quadrature outputs with or without index. It operates from a single +5VDC supply. 92€
- Câble 5 PINs
Explication sur le câblage:
- https://brendaabell.com/2014/02/17/arduino-series-working-with-an-optical-encoder/ Arduino Series: Working With An Optical Encoder
Divers
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- Accouplement fr.misumi-ec.com 6mm vers 10 mm 17.4 € 12 jours clavette à revoir
- Axe: fr.misumi-ec.com 10€ 5 jours 153 mm épaulement 6 mm sur 20 mm refaire devis, voir pour ajouter une clavette
- 16 Entretoises filetées fr.misumi-ec.com 6 mm L = 50 mm 5€ 9 jours
- 4 Plaque alu fr.misumi-ec.com 34 € 13 jours à ré-étudier trou 22mm +0 + 0.1 Reprendre à zéro: Plaques de montage à barres plates
- Colliers à cale à 3 trous filetés 12€ 9 jours trou de 10 mm
- 30 vis CHC M6 x 20 fixation entretoises