Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- petit_pendule_de_furuta_software [2022/09/05 13:20] – [Petit Pendule de Furuta: Electronique Branchements Software] serge
+++ petit_pendule_de_furuta_software [2024/12/10 16:06] (Version actuelle) – Benjamin Labomedia
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 **{{tagpage>bestiaire_ia|Toutes les pages sur le Bestiaire Intelligence Artificielle}}**
 </WRAP>
+====== Mode d'emploi ======
+Phallocratie n°2 - le pendule de Furuta est presque plug and play, pour l'allumer, il faut mettre le bouton d'alimentation situé à l'arrière de la boite sur "1"
-=====Les sources du projet=====
+Ensuite, une fois l'ordi démarré, on accède à des écrans interactifs :
-  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|Petit Pendule de Furuta tout en Python]]**
+{{ ::img_20230522_154329.jpg |}}
+{{ ::img_20230522_154353.jpg |}}
+Il existe 2 modes de fonctionnement : le mode Training qui rejoue l’entraînement du pendule et le mode Testing où le modèle déjà entrainé est utilisé pour maintenir la tige à la verticale
+Via ce menu, il est aussi possible d'éteindre la Pi proprement
+{{ ::img_20230522_154429.jpg |}}
+Pour ce mode, on peut démarrer ou arrêter l'entrainement
+{{ ::img_20230522_154411.jpg |}}
+Pour ce mode, on peut démarrer ou arrêter le test du modèle
+====== Cartel ======
+Phallocratie même n°2 est un pendule de Furuta réalisé par Serge Pierre dans le cadre des activités de la Labomedia.
+Le pendule de Furuta, ou pendule rotationnel inversé, se compose d'un bras entraîné qui tourne dans le plan horizontal et d'un pendule attaché à ce bras qui est libre de tourner dans le plan vertical. Il a été inventé en 1992 au Tokyo Institute of Technology par Katsuhisa Furuta et ses collègues.
+Ce robot illustre particulièrement bien ce que l'on appelle "l'apprentissage par renforcement" dans le domaine de l'intelligence artificielle. En intelligence artificielle donc, plus précisément en apprentissage automatique, l'apprentissage par renforcement consiste, pour un agent autonome (robot, etc.), à apprendre à partir d'expériences, de façon à optimiser une récompense quantitative au cours du temps, positive ou négative. En répétant les expériences, le robot progresse.
+Ce mode d'apprentissage provient de La boîte de Skinner (« Skinner box ») qui est un dispositif expérimental inventé par B. F. Skinner au début des années 1930 dans le but de simplifier l'étude des mécanismes de conditionnement. Il inventa cet appareil pour tester les capacités des rongeurs et des pigeons à subir un conditionnement opérant, c’est-à-dire faisant intervenir le comportement de l'animal et le renforcement de celui-ci par des stimuli renforçateurs (obtenir de la nourriture lorsque l'on fait la bonne action par exemple).
+Phallocratie même n°2, pour maintenir sa tige à la verticale, a ainsi appris pendant plusieurs jours, plusieurs sessions d'entrainement ont été réalisées avant de garder la version "102" présentée ici.
+Ce dispositif permet soit de démontrer le fonctionnement du pendule avec l''entraînement réalisé (Mode Testing), soit de rejouer l’entraînement en se déplaçant éventuellement dans les phases de cet entraînement (mode Training).
+Réalisation : Serge Pierre avec l'aide d'adhérent-es de la Labomedia
+Documentation : https://ressources.labomedia.org/Accueil?do=search&id=accueil&q=furuta
+{{ ::cartel_phallocratie_meme_n_2.odt |}} {{ :cartel_phallocratie_meme_n_2.pdf |}}
+=====Les sources du projet=====
+  * **[[https://github.com/sergeLabo/furuta/tree/main/petit_furata|Petit Pendule de Furuta tout en Python]]**, 2 encodeurs optique US DIGITAL 1000 points.
+{{ :media_16:petit_furuta_structure_code.png?400 |}}
 ===== GPIO d'un Pi3 B+ ou d'un Pi4=====
 {{ :media_15:raspi_gpio_wiki.png?400 |}}
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 La précision est tout à fait suffisante: le point zéro est défini à -/+ 1 ou 2 ou 3 points, c'est très sensible.
+=====Recherche sur ESP32=====
+====Branchement sur ESP32 et Com en SPI avec Raspi====
+{{:media_16:branchements_esp32.png?300|}}{{:media_16:com_spi_esp32_pi.png?200|}}
+===Ressources===
+  * **[[https://www.best-microcontroller-projects.com/rotary-encoder.html|best-microcontroller-projects.com]]** Rotary Encoder: Immediately Tame your Noisy Encoder! Find out how to Instantly Stop Switch Bounce using one of 2 software methods. Easily get Reliable Operation from your Encoder.
+  * Voir la page dédiée: **[[rotary_encoder_controller]]**
-{{tag> bestiaire_ia petit_pendule_furuta raspberry_pi raspbian sb }}
+{{tag> bestiaire_ia petit_pendule_furuta raspberry_pi raspbian sb ia }}