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Petit Pendule de Furuta: Branchements et Software
GPIO d'un Pi3 B+ ou d'un Pi4
Ressources
General Purpose Input/Output sur fr.wikipedia.org Les ports GPIO (anglais : General Purpose Input/Output, littéralement Entrée-sortie à usage général) sont des ports d'entrées-sorties très utilisés dans le monde des microcontrôleurs, en particulier dans le domaine de l'électronique embarquée, qui ont fait leur apparition au début des années 19801. Elles sont placées sur un circuit électronique afin de communiquer avec des composants électroniques et circuits externes. Il peut s'agir de détecteurs ou senseurs pour capter des données, ou encore de contrôler des commandes.
- https://pinout.xyz/pinout/pin12_gpio18# Avec chaque pin bien détaillé
Liste des GPIO
PWM
Matériels
Câblage
PIN | GPIO | Fonction | Borne du DRI0042 |
---|---|---|---|
14 | GND | GND | COM |
13 | 27 | Sens droite | IN1 |
15 | 22 | Sens gauche | IN2 |
12 | 18 | PWM | PWM |
La puissance envoyée au moteur est contrôlée sur le PWM. PWM est toujours positif, il ne défini pas le sens de rotation: le sens est défini par IN1 et IN2. Voir https://wiki.dfrobot.com/15A_Single_DC_Motor_Driver_SKU__DRI0042#target_1 pour le détail du fonctionnement. Conseil: faire une pause entre 2 changements de sens, un certain temps en fonction du moteur et des valeurs PWM avant après.
Voir le script de commande du moteur TODO rajouter le lien
Quelle API python choisir ?
compare python gpio api pointe vers https://elinux.org/RPi_GPIO_Code_Samples#Python par l'auteur de pigpio. La Labomedia joue dans la cour des grands: nous utilisons pigpio. RPi.GPIO n'est plus maintenu et a la réputation de raccourcir la vie des moteurs! Le module python est déjà installé sur Raspbian 11.
Lancement du deamon
sudo pigpiod
et n'oublier pas de rajouter votre user au groupe gpio
Run deamon at startup
mkdir ~/.config/autostart sudo nano ~/.config/autostart/pigpiod
coller
[Desktop Entry] Type=Application Exec=sudo pigpiod
US DIGITAL S1 Optical Shaft Encoder
https://www.raspberryme.com/comment-utiliser-un-encodeur-rotatif-avec-le-raspberry-pi/
Les PIN 12 13 14 15 sont déjà utilisés.
Encoder du moteur:
PIN du S1 | DESCRIPTION | Borne du RASPI | GPIO |
---|---|---|---|
1 | Ground | 6 | Ground |
2 | Index = 1 top par tour | 33 | GPIO13 |
3 | A channel | 35 | GPIO19 |
4 | +5V DC power | 2 | 5V |
5 | B channel | 36 | GPIO16 |
Encoder du balancier:
PIN du S1 | DESCRIPTION | Borne du RASPI | GPIO |
---|---|---|---|
1 | Ground | 30 | Ground |
2 | Index = 1 top par tour | 29 | GPIO5 |
3 | A channel | 31 | GPIO6 |
4 | +5V DC power | 4 | 5V |
5 | B channel | 32 | GPIO12 |
SPI
Les 2 codeurs esclaves sont branchés sur SPI0
- Serial Peripheral Interface Une liaison SPI est un bus de données série synchrone baptisé ainsi par Motorola, au milieu des années 1980 qui opère en mode full-duplex.
Doc probable pour le SPI du capteur à effet hall chinois : page aliexpress Il semblerait que le circuit dans le coder est peut être celui-ci, car le datagramme SPI est très similaire : datasheet
Il faudrait donc voir, car pour lire une données théoriquement il faut envoyer une commande READ qui permet de recevoir simultanément la valeur au moment du READ précédent.
On devrait avoir 16 bits à lire : - 1 bit de parité - 1 bit error flag - 14 bits indiquant l'angle absolue sur 14 bits.
Lorsqu'on lit les données SPI dans les 2 octets, il y a donc les 6 derniers bits du premier octet à concaténé avec les 8 bits du second octet pour reconstituer le mot de 14 bits.
Activation du SPI
Activation du SPI Aller dans Menu, Settings, Enable SPI, puis Vérifier si SPI est activé
Branchement des devices sur la Pi
DESCRIPTION | Borne du RASPI | GPIO | Fils |
---|---|---|---|
Ground | 20 | Ground | Noir |
+5V | 2 | 5V | Rouge |
MISO des 2 devices | 21 | 9 | Bleu |
MOSI des 2 devices | 19 | 10 | Blanc |
SCLK des 2 devices | 23 | 11 | Vert |
CE0 | 24 | 8 | Jaune |
CE1 | 26 | 7 | Jaune |