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Table des matières
Petit Pendule de Furuta: Branchements et Software
GPIO d'un Pi3 B+ ou d'un Pi4
Ressources
General Purpose Input/Output sur fr.wikipedia.org Les ports GPIO (anglais : General Purpose Input/Output, littéralement Entrée-sortie à usage général) sont des ports d'entrées-sorties très utilisés dans le monde des microcontrôleurs, en particulier dans le domaine de l'électronique embarquée, qui ont fait leur apparition au début des années 1980. Elles sont placées sur un circuit électronique afin de communiquer avec des composants électroniques et circuits externes. Il peut s'agir de détecteurs ou senseurs pour capter des données, ou encore de contrôler des commandes.
- https://pinout.xyz/pinout/pin12_gpio18# Avec chaque pin bien détaillé
Liste des GPIO
Quelle API python choisir ?
compare python gpio api pointe vers elinux.org par l'auteur de pigpio. RPi.GPIO n'est plus maintenu, à la réputation de raccourcir la vie des moteurs. pigpio est plus rapide, voir https://atman-iot.com/blog/raspberry-pi-benchmark/.
Lancement du deamon
sudo pigpiod
et n'oublier pas de rajouter votre user au groupe gpio
Run deamon at startup
mkdir ~/.config/autostart sudo nano ~/.config/autostart/pigpiod
coller
[Desktop Entry] Type=Application Exec=sudo pigpiod
PWM
Matériels
Câblage
La puissance envoyée au moteur est contrôlée sur le PWM. PWM est toujours positif, il ne défini pas le sens de rotation: le sens est défini par IN1 et IN2. Voir wiki.dfrobot.com pour le détail du fonctionnement.
Il est conseillé de faire une pause entre 2 changements de sens, un certain temps en fonction du moteur et des valeurs PWM avant après. En pratique, le moteur est utilisé au tiers de sa puissance, il a supporté des dizaines de millions de steps, ne chauffe pas du tout.
La fréquence des impulsions a été testée entre 14 Hz et 28 Hz. La durée de l'impulsion est de 0.02 à 0.03 seconde.
Voir le script de commande du moteur TODO rajouter le lien
US DIGITAL S1 Optical Shaft Encoder
Branchement direct sur la Pi
https://www.raspberryme.com/comment-utiliser-un-encodeur-rotatif-avec-le-raspberry-pi/
Latence des callbacks Dans certains transitoires avec des rotations sur les codeurs rapides, les callbacks ne sont pas traités en temps réels, ce qui provoque de la latence. Un décalage de plus de 2 minutes a été constaté.
Activation du SPI
Activation du SPI Aller dans Menu, Settings, Enable SPI, puis Vérifier si SPI est activé
Optical Encoder on ESP32
COM entre ESP32 et Pi en SPI
Ressources
- best-microcontroller-projects.com Rotary Encoder: Immediately Tame your Noisy Encoder! Find out how to Instantly Stop Switch Bounce using one of 2 software methods. Easily get Reliable Operation from your Encoder.
- Voir la page dédiée: Réalisation d'un controleur pour capteur de position angulaire optique
Codeurs SPI
Les 2 codeurs esclaves sont branchés sur SPI0
- Serial Peripheral Interface Une liaison SPI est un bus de données série synchrone baptisé ainsi par Motorola, au milieu des années 1980 qui opère en mode full-duplex.
Codeurs à Effet Hall de pandauto.com
- aliexpress.com Capteur d'angle Hall rotatif, sortie de Communication SPI 0-360 degrés, alimentation 5V DC
Doc probable pour le SPI du capteur à effet hall chinois : page aliexpress
Il semblerait que le circuit dans le coder est peut être celui-ci, car le datagramme SPI est très similaire : datasheet
Il faudrait donc voir, car pour lire une données théoriquement il faut envoyer une commande READ qui permet de recevoir simultanément la valeur au moment du READ précédent.
On devrait avoir 16 bits à lire :
- 1 bit de parité
- 1 bit error flag
- 14 bits indiquant l'angle absolue sur 14 bits.
Lorsqu'on lit les données SPI dans les 2 octets, il y a donc les 6 derniers bits du premier octet à concaténé avec les 8 bits du second octet pour reconstituer le mot de 14 bits.
Ces codeurs ont fonctionné rarement, en python en direct sur la Pi ou sur Arduino UNO, et le plus souvent rien, nada.